[发明专利]一种臂架防碰撞控制设备、方法、系统及工程机械有效
| 申请号： | 201310683580.4 | 申请日： | 2013-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN103663304A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 李志杰 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | B66F11/04 | 分类号： | B66F11/04;B66F17/00 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 陈潇潇;肖冰滨 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种臂架防碰撞控制设备、方法、系统及工程机械。该控制设备包括：接收装置，用于接收臂架末端距离障碍物距离S、臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i；计算装置，用于根据θ、L、以及i计算臂架末端靠近障碍物的运动速度V0、油缸伸缩速度的变化率a1、以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0，并根据V0以及a0计算出臂架末端靠近障碍物的安全距离S0；以及控制装置，用于在臂架末端距离障碍物距离S与S0相等时控制油缸以a1减速，直至臂架末端距离障碍物距离S符合预设的条件。本发明能够实时检测臂架末端运动速度和距离障碍物的距离，控制臂架末端靠近障碍物的加速度，实现控制臂架末端快速平稳地靠近障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 臂架防 碰撞 控制 设备 方法 系统 工程机械 | ||
【主权项】：
一种臂架防碰撞控制设备，其特征在于，该控制设备包括：接收装置，用于接收臂架末端距离障碍物距离S、臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i；计算装置，用于根据臂架角度θ、臂架长度L、以及比例阀电流i计算臂架末端靠近障碍物的运动速度V0、油缸伸缩速度的变化率a1、以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0，并根据臂架末端靠近障碍物的运动速度V0以及臂架末端靠近障碍物的运动速度的变化率a0计算出臂架末端靠近障碍物的安全距离S0；以及控制装置，用于在臂架末端距离障碍物距离S与臂架末端靠近障碍物的安全距离S0相等时控制油缸以油缸伸缩速度的变化率a1减速，直至臂架末端距离障碍物距离S符合预设的条件。
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