[发明专利]一种质心不确定移动机器人的建模方法在审
| 申请号： | 201310681070.3 | 申请日： | 2013-12-09 |
| 公开（公告）号： | CN103616892A | 公开（公告）日： | 2014-03-05 |
| 发明（设计）人： | 师五喜 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明为机器人控制技术领域，具体为一种质心不确定轮式移动机器人的建模方法。考虑到机器人在实际的工作之中受到负载、路况、零部件相互摩擦等诸多内外界因素的影响，导致质心偏离两驱动轮的中轴线，且具体位置难以确定，为三点式移动机器人建立以不确定质心为参考点的运动学模型。应用机器人相关参量之间的几何关系为质心偏离轮轴中轴线的三点式移动机器人提供一种建立运动学模型的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 质心 不确定 移动 机器人 建模 方法 | ||
【主权项】：
一种质心不确定轮式移动机器人的建模方法，其特征在于为三点式移动机器人建立以质心为参考点的运动学模型，包括建立质心与轮轴中点之间的关系、以及质心为参考点的机器人运动学模型。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于天津工业大学，未经天津工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201310681070.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种基于语义最大间隔聚类的多视角行为识别方法
- 下一篇：一种接触式断电读卡器
