[发明专利]一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置有效
| 申请号： | 201310676770.3 | 申请日： | 2013-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN103654911A | 公开（公告）日： | 2014-03-26 |
| 发明（设计）人： | 胡颖;靳海洋;张朋;高鹏;张建伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B17/16 | 分类号： | A61B17/16 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 刘朗星 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于自动控制领域，提供了一种用于手术磨削的机器人的控制方法和装置，该方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作，使得手术机器人根据所述待磨削网格单元进行磨削操作，不会致使待磨削对象出现磨穿现象，提高磨削的精确和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 手术 磨削 机器人 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于手术磨削的机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取待磨削对象的CT图像以及位于所述CT图像上的磨削位置信息；根据所述待磨削对象的CT图像生成三维点云模型；根据所述CT图像上的磨削位置信息生成所述三维点云模型中的磨削截面；在所述磨削截面中加载直线网格，记录每个网格单元所包含的点的个数；当所述网格单元中包含的点的个数大于预设值时，将此网格单元标记为待磨削网格单元；根据所述标记的待磨削网格对所述待磨削对象进行磨削操作。
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