[发明专利]一种穿戴式下肢助力装置及其控制方法

摘要

一种穿戴式下肢助力装置及其控制方法，由对称设置的两组三自由度机构组成，所述各组三自由度机构分别包括有由下往上依序连接的脚掌固定机构、踝关节机构、小腿铝板、膝关节机构、大腿铝板、髋关节机构和固定支架，其中所述脚掌固定机构上连接有足部运动状况检测模块，所述固定支架上设置有供电电源。本发明的结构简单、控制简易、跟随性好、不限身高、运动范围大、定位精确，且单侧肢体有三个自由度控制，每个自由度由一台直流电机控制，可实现下肢助力装置紧密跟随人体下肢做出的多种动作，既可应用于助力行走方，亦能逆向使用，通过下肢助力装置实现对人体下肢运动的控制，能够应用于下肢的康复治疗。

主权项

一种穿戴式下肢助力装置，由对称设置的两组三自由度机构组成，其特征在于所述各组三自由度机构分别包括有由下往上依序连接的脚掌固定机构（1）、踝关节机构（2）、小腿铝板（3）、膝关节机构（4）、大腿铝板（5）、髋关节机构（6）和固定支架，其中所述脚掌固定机构（1）上连接有足部运动状况检测模块，所述固定支架上设置有供电电源。