[发明专利]一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统

摘要

本申请提供了一种限位纠错方法、装置、控制器及伺服控制系统，为负载设置电气限位开关，电气限位开关在负载的旋转角度超出正常工作范围，并且机械限位开关未被触发时被触发，当电气限位开关被触发时，确定正电气限位开关和负电气限位开关中哪个被触发，通过读取的绝对位置传感器的粗通道数据确定各个粗通道的机械角度，计算各个粗通道的机械角度与被触发的电气限位开关的参考角度差值的绝对值，确定与参考角度的差值的绝对值最小的机械角度作为第一机械角度，并确定与第一机械角度对应的粗通道号，通过第一机械角度、与第一机械角度对应的粗通道号和读取的精通道数据确定绝对位置传感器的准确机械角度。本申请能及时对角度计算的错误进行纠正。

主权项

一种限位纠错方法，应用于伺服控制系统中的控制器，其特征在于，为所述伺服控制系统中的负载设置正电气限位开关和负电气限位开关，当所述负载的旋转角度超出正常工作范围，并且，机械限位开关未被触发时，所述正电气限位开关或所述负电气限位开关被触发，所述伺服控制系统中的绝对位置传感器设置有多个粗通道，每个粗通道设置有多个精通道；所述方法包括：检测电气限位开关是否被触发；当检测到电气限位开关被触发时，确定被触发的电气限位开关为正电气限位开关还是为负电气限位开关；通过读取的绝对位置传感器的粗通道数据确定各个粗通道的机械角度；计算所述各个粗通道的机械角度与预先设定的与所述被触发的电气限位开关对应的参考角度的差值的绝对值，其中，所述参考角度大于等于α‑360/M/2并且小于等于α+360/M/2，α为电气限位开关的触发角度，M为所述绝对位置传感器的粗通道的通道数；从所述各个粗通道的机械角度中确定出与所述参考角度的差值的绝对值最小的机械角度作为第一机械角度，并确定与所述第一机械角度对应的粗通道号；通过所述第一机械角度、所述与所述第一机械角度对应的粗通道号和读取的精通道数据确定所述绝对位置传感器的准确机械角度。