[发明专利]陀螺仪辅助定位方法无效
| 申请号： | 201310607804.3 | 申请日： | 2013-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN103644911A | 公开（公告）日： | 2014-03-19 |
| 发明（设计）人： | 闫智勇;李建平 | 申请（专利权）人： | 南京城际在线信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京市京大律师事务所 11321 | 代理人： | 方晓明 |
| 地址： | 210006 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种陀螺仪辅助定位方法，包括以下步骤：首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算；第四、计算位置点；第五：纠正位置。本发明针对性的解决了陀螺仪的漂移、载体的线性加速度和周围局部磁场的干扰问题，根据道路数据，对定位结果进行投影修正，并利用修正结果计算下一个位置点，这样就有效地减小累计误差。 | ||
| 搜索关键词： | 陀螺仪 辅助 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种陀螺仪辅助定位方法，其特征在于包括以下步骤：首先、姿态角的测量:对加速度计的测量值和磁传感器的测量值分别经过高斯牛顿迭代得到姿态误差速率,陀螺仪直接通过四元数微分方程得到姿态四元数速率,两个加起来积分得到姿态四元数；其次、初始点的获取：利用加速度计和陀螺仪芯片两者的数据，进行轨迹推算，以将轨迹周期提高到惯性测量单元的数据周期；第三、速度和移动距离的计算：根据修正过的欧拉角，计算三轴的加速度的分量，从而计算出实际的加速度；在已知初速度，加速度和时间的情况下，通过对初速度积分和加速度二次积分，计算出移动距离；第四、计算位置点： 根据移动距离和方向计算当前的位置点的经纬度；第五：纠正位置： 根据计算的位置点，在道路上进行投影，进行平滑处理，得到纠正后的位置点。
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