[发明专利]履带式立面爬壁机器人二维位姿测量装置及方法

摘要

本发明涉及一种履带式立面爬壁机器人二维位姿测量装置及方法，它包括两安装在履带式立面爬壁机器人前、后两端的两自由度万向轮速度传感器和一水平安装在履带式立面爬壁机器人上端的倾角传感器。每一两自由度万向轮速度传感器均包括一隔板，两分别卡装在隔板的两侧翼板一端的支架，一设置在隔板腹板上表面的角度传感器，一一端连接角度传感器输入轴的转轴连杆，转轴连杆的另一端转动连接另一支架，另一支架下端的凸缘同轴均开设一通孔，每一通孔内均设置一轴承，两轴承之间安装一轮轴，轮轴轴向中心位置卡装一万向轮，另一支架的外侧紧固安装一增量式光电编码器，增量式光电编码器的输入轴与轮轴的一端对接，转轴连杆和支另一架之间设置一拉簧。

主权项

一种履带式立面爬壁机器人二维位姿测量装置，其特征在于，它包括两安装在履带式立面爬壁机器人前后两端的两自由度万向轮速度传感器，以及一水平安装在所述履带式立面爬壁机器人上端用于测量所述履带式立面爬壁机器人姿态参数的倾角传感器；每一所述两自由度万向轮速度传感器均包括一隔板，两分别卡装在所述隔板的两侧翼板一端的支架，一设置在所述隔板腹板上表面的角度传感器，一一端连接所述角度传感器输入轴的转轴连杆，所述转轴连杆的另一端转动连接另一支架，所述另一支架下端的凸缘同轴均开设一通孔，每一所述通孔内均设置一轴承，两所述轴承之间安装一轮轴，所述轮轴轴向中心位置卡装一万向轮，所述另一支架的外侧紧固安装一增量式光电编码器，所述增量式光电编码器的输入轴与所述轮轴的一端对接，所述转轴连杆和另一支架之间设置一用于调节所述万向轮与壁面距离的拉簧。