[发明专利]机器人行走机构及其控制方法

摘要

发明公开了一种机器人行走机构，它包括左前腿、右前腿、左后腿、右后腿、左前脚、右前脚、左后脚和右后脚，它还包括连接板、第一连杆和第二连杆，所述的左前腿的上端和左后腿的上端相铰接，所述的右前腿的上端和右后腿的上端相铰接，连接板的两侧分别与左前腿和右前腿相铰接，第一连杆和第二连杆的一端分别与连接板的两侧相铰接，第一连杆和第二连杆的另一端分别与左后腿和右后腿相铰接，左前腿和右前腿的上端端部之间连接有固定杆，固定杆上设有用于驱动连接板上下翻转的驱动装置，所述的左前脚、右前脚、左后脚和右后脚均设有可上下伸缩的插杆。本发明结构简单而且在泥地、沙地中行走时不容易摔倒。

主权项

一种机器人行走机构，它包括左前腿（1）、右前腿（2）、左后腿（3）、右后腿（4）、连接在左前腿（1）下端的左前脚（501）、连接在右前腿（2）下端的右前脚（502）、连接在左后腿（3）下端的左后脚（503）和连接在右后腿（4）下端的右后脚（504），其特征在于：它还包括连接板（6）、第一连杆（7）和第二连杆（8），所述的左前腿（1）的上端和左后腿（3）的上端相铰接，所述的右前腿（2）的上端和右后腿（4）的上端相铰接，连接板（6）的两侧分别与左前腿（1）和右前腿（2）相铰接，第一连杆（7）和第二连杆（8）的一端分别与连接板（6）的两侧相铰接，第一连杆（7）和第二连杆（8）的另一端分别与左后腿（3）和右后腿（4）相铰接，左前腿（1）和右前腿（2）的上端端部之间连接有固定杆（9），固定杆（9）上设有用于驱动连接板（6）上下翻转的驱动装置，所述的左前脚（501）、右前脚（502）、左后脚（503）和右后脚（504）均包括电磁铁（15）、复位弹簧（17）、由电磁铁（15）和复位弹簧（17）控制而上下伸缩的插杆（16），驱动装置和电磁铁（501）分别通过电控部件与一控制器电连接。