[发明专利]蒸汽发生器爬壁机器人

摘要

本发明涉及一种蒸汽发生器爬壁机器人，其包括行走系统、控制系统、定位系统以及交互系统，行走系统包括动力源机构、运动机构以及吸附机构，控制系统包括：主控模块、处理模块以及存储模块。定位系统获取机器人与传热管的位置关系信息、或机器人的运动属性信息；处理模块根据位置关系信息或运动属性信息获取机器人的实时位置；主控模块根据实时位置以及预设运动路径向动力源机构发送控制指令；交互系统接收外部指令信号，主控模块还根据实时位置以及外部指令信号向动力源机构发送控制指令。本发明提出的蒸汽发生器爬壁机器人可自动获取其当前位置，定位精准，可以在蒸汽发生器内部实施高效、精确的检测和维护。

主权项

一种蒸汽发生器爬壁机器人，用于清洁和检测蒸汽发生器中的传热管，所述机器人包括行走系统、控制系统、定位系统以及交互系统，所述行走系统包括动力源机构、运动机构以及吸附机构，所述控制系统包括主控模块、处理模块以及存储模块，其中，所述存储模块存储蒸汽发生器内部三维结构图像以及机器人预设运动路径；所述定位系统获取所述机器人与所述传热管的位置关系信息、或所述机器人的运动属性信息；所述处理模块根据所述位置关系信息或运动属性信息、同时结合所述三维结构图像获取所述机器人在所述蒸汽发生器内部的实时位置；所述主控模块根据所述实时位置以及预设运动路径向所述动力源机构发送控制指令，所述动力源机构为所述运动机构提供动力；所述交互系统接收外部指令信号，所述主控模块还根据所述实时位置以及外部指令信号向所述动力源机构发送控制指令；所述交互系统显示所述机器人的实时位置。