[发明专利]一种多轴联动管道插补全闭环运动控制方法

摘要

本发明涉及到数控机床控制领域，具体地说是提供一种可根据光栅尺等外接位置传感装置及伺服电机编码器反馈在动态修正运动轨迹插补位置基础上增加管道插补方法，实现动态规划运动轨迹，本发明适用于两轴及三轴联动直线插补、两轴联动圆弧插补，并适用于全闭环反馈、全闭环反馈与半闭环反馈混合配制情形。基于此方法，本发明可以在满足多轴联动轮廓精度、定位精度、重复定位精度的同时，保证伺服电机稳定运行，保证工件加工精度且延长机床的使用寿命。本发明适应性强，加工路径轮廓精度高，速度平滑度高、动态性好，运动安全性高。

主权项

一种多轴联动管道插补全闭环运动控制方法，其特征在于，对已规划运动轨迹插补点通过动态修正方法重新计算获得修正后的运动轨迹插补点，通过加减速方法得到新的轨迹插补点；再以此插补点为圆心、以最大轮廓允许误差为管道半径、以运动方向为法矢量，通过双反馈偏差对新的轨迹插补点进行管道内偏移规划进而得到空间轨迹目标位置点；由轴控制部分实现加工过程中轴运动插补点，经PID控制实现对轴传动装置中伺服电机的平稳转动。