[发明专利]基于车载移动激光扫描点云的路灯自动提取方法

摘要

基于车载移动激光扫描点云的路灯自动提取方法，涉及公共照明系统。首先对原始点云数据进行高程滤波，滤除地面点云；其次，利用欧氏距离聚类方法将点云聚类成分离的独立目标；最后，利用成对三维形状描述符实现路灯的自动提取。通过对车载点云数据进行网格化生成一系列点云体元，解决了单一高程滤波阈值无法适应地面起伏多变的情形，有效地提高了地面点云滤波的质量；通过对滤波后的点云进行欧氏距离聚类，有效地将单个目标与周围环境分离开，为后续的目标提取奠定了基础；通过计算点云目标的成对三维形状描述符，有效地区分开不同目标的三维拓扑结构及可区分的几何信息，最终实现路灯的自动提取，降低了数据处理的时间及劳动成本。

主权项

基于车载移动激光扫描点云的路灯自动提取方法，其特征在于包括以下步骤：(1)在水平方向上对车载点云进行网格化，生成一系列点云体元；(2)对每个点云体元进行高程滤波，滤除地面点云，得到滤波后的点云；(3)利用欧氏距离聚类方法，将步骤(2)中得到的滤波后的点云聚类成分离的独立点云目标；(4)对步骤(3)中得到的每个聚类后的点云目标，采样出特征点，并计算其对应的成对三维形状描述符；(5)选取待提取目标的原型点云数据，采样出特征点，并计算其对应的成对三维形状描述符；(6)基于步骤(4)和(5)中计算的形状描述符，计算目标原型与待提取目标中采样点的一对一匹配代价、局部相似度以及全局相似度；(7)基于步骤(6)中计算出的相似度衡量结果，以预定的阈值筛选出路灯目标。