[发明专利]一种自限位四连杆空间机构有效
| 申请号： | 201310485450.X | 申请日： | 2013-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN103587727A | 公开（公告）日： | 2014-02-19 |
| 发明（设计）人： | 贾磊;王悦;姚世东;张庆利;穆星科;迟令宝;彭波;孔文秦;彭小波 | 申请（专利权）人： | 中国运载火箭技术研究院 |
| 主分类号： | B64G1/66 | 分类号： | B64G1/66 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 100076 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种自限位四连杆空间机构，包括上摇臂（1）、下摇臂（2）、前臂（3）、基座（4）、弹簧片（5）和电机驱动单元（6），前臂（3）的一端固定有效载荷（7），前臂（3）的另一端与上摇臂（1）一端铰接形成第一铰接点，前臂（3）的另一端还与下摇臂（2）的一端铰接形成第二铰接点。上摇臂（1）的另一端与基座（4）铰接形成第三铰接点，同时下摇臂（2）的另一端也与基座（4）铰接并形成第四铰接点，四个铰接点的连线构成一个封闭的四边形。基座（4）固定安装在飞行器结构（8）上，电机驱动单元（6）驱动下摇臂（2）绕第四铰接点转动，弹簧片（5）固定安装在下摇臂（2）两侧实现上摇臂（1）和下摇臂（2）在极限位置的锁紧。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 限位 连杆 空间 机构 | ||
【主权项】：
一种自限位四连杆空间机构，其特征在于：包括上摇臂（1）、下摇臂（2）、前臂（3）、基座（4）、弹簧片（5）和电机驱动单元（6），上摇臂（1）上设有零位限位卡槽（101）和工作限位卡槽（102），弹簧片（5）固定安装在下摇臂（2）的两侧，前臂（3）的一端固定连接有效载荷（7），上摇臂（1）和下摇臂（2）在空间上上下布置，前臂（3）的另一端与上摇臂（1）的一端铰接形成第一铰接点，同时前臂（3）的另一端还与下摇臂（2）的一端铰接，形成第二铰接点；上摇臂（1）的另一端与基座（4）铰接形成第三铰接点，同时下摇臂（2）的另一端也与基座（4）铰接并形成第四铰接点，四个铰接点的连线构成一个封闭的四边形；基座（4）固定安装在飞行器结构（8）上，电机驱动单元（6）驱动下摇臂（2）绕第四铰接点转动；有效载荷（7）在飞行器舱内固定时，前臂（3）的轴线与上摇臂（1）两端铰链轴线所在的公共平面垂直，上摇臂（1）与下摇臂（2）局部表面贴合，弹簧片（5）卡紧在零位限位卡槽（101）内限制上摇臂（1）、下摇臂（2）和前臂（3）的运动；有效载荷（7）从飞行器舱内向舱外转移时，电机驱动单元（6）带动下摇臂（2）绕第四铰接点转动180度，依据四连杆传动原理，上摇臂（1）、下摇臂（2）和前臂（3）配合将有效载荷（7）转移至飞行器舱外，前臂（3）的轴线与上摇臂（1）两端铰链轴线所在的公共平面平行，上摇臂（1）与下摇臂（2）局部表面贴合，同时弹簧片（5）卡紧在工作限位卡槽（102）内限制上摇臂（1）、下摇臂（2）和前臂（3）的运动，有效载荷（7）进行工作。
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