[发明专利]用于夹持多筐件翻转的机器人抓手

摘要

一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，涉及卸垛设备技术领域，所解决的是现有抓手不能翻转筐件的技术问题。该抓手包括抓手基体、夹持气缸、翻转气缸；所述抓手基体上设有左右各一个能左右滑动的夹持架，所述夹持气缸的缸体与动力臂分别与两个夹持架固接；所述夹持架上设有通过同步带传动连接的同步带轮、调角盘，所述抓手基体上设有一转动的翻转轴，所述翻转轴的两端分别连接两个夹持架上的同步带轮；所述翻转气缸安装在抓手基体上，其动力臂与右夹持架上的同步带固接；两个夹持架上各设有一随调角盘转动的夹持组件。本发明提供的抓手，适用于矩形筐件卸垛作业。

主权项

一种用于夹持多筐件翻转的机器人抓手，其特征在于：包括抓手基体、夹持气缸、翻转气缸；所述抓手基体上固定有夹持导轨，所述夹持导轨为直轨，夹持导轨上固定有左右各一个限位件，并设有一个能沿夹持导轨滑动的滑动件；所述抓手基体上设有左右各一个能左右滑动的夹持架，所述夹持气缸的缸体与左夹持架固接，夹持气缸的动力臂与右夹持架固接，夹持气缸的动力臂伸缩轴线平行于夹持导轨；所述滑动件位于两个限位件之间，且滑动件或与左夹持架固接，或与右夹持架固接；每个夹持架上均设有上下各一个转动的同步带轮，同一夹持架上的两个同步带轮通过一同步带传动连接，每个同步带轮的转轴均平行于夹持导轨，同一夹持架中，位于上侧的同步带轮为上同步带轮，位于下侧的同步带轮为下同步带轮，每个下同步带轮上均设有一调角盘；所述调角盘包括盘体，及能相对盘体转动且能与盘体锁定的转轴，所述调角盘的盘体与下同步带轮固接，调角盘的转轴平行于夹持导轨；所述抓手基体上设有一转动的翻转轴，所述翻转轴是一平行于夹持导轨且径向截面为非圆形的直轴；其中一个夹持架上的上同步带轮与翻转轴同轴固接，另一个夹持架上的上同步带轮以间隙配合方式与翻转轴同轴套接，使得该上同步带轮能沿翻转轴滑动，并能随翻转轴同步转动；所述翻转气缸的缸体固定在右夹持架上，翻转气缸的动力臂伸缩轴线垂直于夹持导轨，右夹持架上的同步带与翻转气缸的动力臂固接；两个夹持架上各设有一夹持组件，所述夹持组件包括夹持基体、宽度变换气缸，所述夹持基体与夹持架上的调角盘的转轴固接，夹持基体上固定有宽度变换导柱，所述宽度变换导柱是垂直于夹持导轨的直柱，宽度变换导柱上沿轴向依次设有两块能沿宽度变换导柱滑动的夹持板，其中的一块夹持板与宽度变换气缸的缸体固接，另一块夹持板与宽度变换气缸的动力臂固接，所述宽度变换气缸的动力臂伸缩轴线平行于宽度变换导柱。