[发明专利]AHRS高精度姿态数据计算方法

摘要

本发明公开了一种AHRS高精度姿态数据计算方法，主要解决了现有技术中存在的由于加速度计和陀螺仪的精度有限，且存在累积误差，因而所得到的姿态数据误差较大，不能满足技术需求的问题。其包括初始化传感器和归一化坐标系转换矩阵；计算载体的姿态数据和此时的坐标系转换矩阵R1；计算该时刻的坐标系转换矩阵R2；确定该时刻最终的坐标系转换矩阵，并对最终的坐标系转换矩阵进行归一化，得到该时刻的归一化坐标系转换矩阵；根据步骤（4）中得出的归一化坐标系转换矩阵求解出该时刻最终的姿态数据；返回步骤（2），进行下一时刻的姿态数据计算。通过上述方案，本发明达到了便于实现、精度较高的目的，具有很高的实用价值和推广价值。

主权项

AHRS高精度姿态数据计算方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）将AHRS中的传感器和归一化坐标系转换矩阵进行初始化处理；（2）读取AHRS中加速度计和磁力计的数据，计算载体的姿态数据和此时的坐标系转换矩阵R1；（3）读取AHRS中陀螺仪的数据，根据上一时刻的归一化坐标系转换矩阵计算该时刻的坐标系转换矩阵R2；（4）根据坐标系转换矩阵R1和坐标系转换矩阵R2确定该时刻最终的坐标系转换矩阵，并对最终的坐标系转换矩阵进行归一化，得到该时刻的归一化坐标系转换矩阵；（5）根据步骤（4）中得出的归一化坐标系转换矩阵求解出该时刻最终的姿态数据；（6）返回步骤（2），进行下一时刻的姿态数据计算。