[发明专利]一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统

摘要

本发明公开了使用视觉辅助校正的惯性定位方法及系统。该系统包括惯性传感器、用于标识定位点的定位标识、用于获取定位标识的图像信息的摄像模块、图像处理单元和校正单元。图像处理单元根据摄像模块产生的图像信息计算空间位置信息，并将空间位置信息传输至校正单元，校正单元根据空间位置信息对惯性传感器的感测数据进行校正。该方法通过设置分开的摄像模块和定位标识；摄像模块设置在校正端、并且定位标识设置在惯性传感器端，或者定位标识设置在校正端、并且摄像模块设置在惯性传感器端；利用摄像模块拍摄定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用校正数据对惯性传感器的传感数据进行校正；具有校正时间短、校正准确、耗电量少等优点。

主权项

一种使用视觉辅助校正的惯性定位方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：设置分开的摄像模块和定位标识；所述摄像模块设置在校正端、并且所述定位标识设置在惯性传感器端，或者所述定位标识设置在校正端、并且所述摄像模块设置在惯性传感器端；S2：利用所述摄像模块拍摄所述定位标识，并根据拍摄结果计算得到校正数据；利用所述校正数据对所述惯性传感器的传感数据进行校正。