[发明专利]一种无人直升机航线控制装置

摘要

本发明提供一种无人直升机航线控制装置，应用在无人直升机的地面控制系统上，所述装置包括航线规划单元，用于根据无人直升机的计划作业区域和预定作业宽度规划所述无人直升机的最优作业航线；航线监测单元，用于接收无人直升机的实时飞行坐标参数，根据所述实时飞行坐标参数生成所述无人直升机的实际作业航线；偏航提示单元，用于定期比较所述实际作业航线和最优作业航线，如果所述实际作业航线偏离所述最优作业航线，则发送偏航提示信息给无人直升机。本发明还提供一种无人直升机航线辅助控制装置，应用在无人直升机上，用来辅助所述航线控制装置。通过本发明，操控员可及时了解无人直升机作业航线的偏差，并通过调整提高其作业的精准度。

主权项

一种无人直升机航线控制装置，应用在无人直升机的地面控制系统上，其特征在于，所述装置包括：航线规划单元，用于根据无人直升机的计划作业区域和预定作业宽度规划所述无人直升机的最优作业航线；航线监测单元，用于接收无人直升机的实时飞行坐标参数，根据所述实时飞行坐标参数生成所述无人直升机的实际作业航线；偏航提示单元，用于定期比较所述实际作业航线和最优作业航线，如果所述实际作业航线偏离所述最优作业航线，则发送偏航提示信息给无人直升机；其中，所述航线规划单元，还包括：以所述最优作业航线的起点为原点，所述无人直升机的初始飞行方向为y轴正向，建立平面直角坐标系；所述偏航提示单元，还包括：比较所述实际作业航线的坐标参数在x轴上的映射x1与所述最优作业航线的坐标参数在x轴上的映射x2的大小，如果所述x1小于所述x2，则所述实际作业航线相对于所述最优作业航线向左偏离，发送左偏航提示信息给无人直升机；如果所述x1大于所述x2，则所述实际作业航线相对于所述最优作业航线向右偏离，发送右偏航提示信息给无人直升机；所述偏航提示信息被无人直升机中的偏航响应单元接收，所述偏航响应单元用于控制无人直升机的显示灯输出与所述偏航提示信息对应的偏航灯光显示；所述无人直升机的显示灯有两个，分别位于无人直升机的左右两侧；如果所述偏航提示信息为左偏航提示信息，则所述偏航响应单元点亮无人直升机的左侧显示灯或者右侧显示灯，如果所述偏航提示信息为右偏航提示信息，则所述偏航响应单元点亮无人直升机的右侧显示灯或者左侧显示灯。