[发明专利]一种六轴工业机器人的零点标定方法

摘要

本发明公开了一种六轴工业机器人的零点标定方法。步骤如下：首先选定基准位置，设定为初始零点；然后在基准位置的基础上转动第一关节轴，同时调整第二关节轴保持第二关节轴内侧置于水平位置，确定第一关节轴转动角度差值为180°的各组位置中第二关节轴转动角度差值最大的一组位置，将第一关节轴转动至与该组位置垂直的位置即为第一关节轴的零点位置；在此基础上利用精密水平仪依次对第二关节轴～第六关节轴进行水平或垂直标定，并记下各关节轴的转动角度，最终获取各关节轴的零点位置，即六轴工业机器人的零点位置。本发明方法能够使无标尺的六轴工业机器人在零点丢失的情况下简易快速的获得零点位置，提高工业机器人运动的精确性。

主权项

一种六轴工业机器人的零点标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，选定基准位置，设定为初始零点，即六个关节轴当前角度均设为0，在标定过程中，各关节轴的转动角度为相对于该基准位置的转动角度；步骤2，对第一关节轴零点位置进行标定：转动第一关节轴，同时调整第二关节轴保持第二关节轴内侧置于水平位置，确定第一关节轴转动角度差值为180°的各组位置中第二关节轴转动角度差值最大的一组位置，将第一关节轴转动至与该组位置垂直的位置即为第一关节轴的零点位置；步骤3，对第二关节轴零点位置进行标定：若第二关节轴的内侧与外侧均与第二关节中心轴线平行，则转动第二关节轴使第二关机轴中心轴线垂直于水平面，记录此时第二关节轴转动的角度，即为第二关节轴的零点位置；若第二关节轴的内侧与外侧均与第二关节中心轴线存在一夹角α，则通过转动第二关节轴确定夹角α，然后转动第二关节轴使其内侧与水平面平行，且外侧在内侧下方，在此基础上将第二关机轴逆向转动(90+α)°，记录此时第二关节轴转动的角度，即为第二关节轴的零点位置；步骤4，对第三～五关节轴进行零点标定：设标定轴数为M且M=3,4,5，则在第M‑1关节轴标定的基础上，转动M轴，使得所测定的M轴平面平行于水平面，记录此时M轴转动的角度，即为M轴标定后的零点位置；步骤5，对第六关节轴进行零点标定：在第六关节轴末端法兰上用螺栓紧固一平面，该平面垂直于第六关节轴的转动平面，转动第六关节轴使得该平面平行于水平面，记录此时第六关节轴转动的角度，即为第六关节轴标定后的零点位置；步骤6，对第一～六关节轴标定完毕后，将当前所得位置归零，完成标定过程。