[发明专利]一种基于四杆机构相似的二自由度缩放机构

摘要

本发明公开了一种基于四杆机构相似的二自由度缩放机构，包括机架、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆。其中，第一连杆左侧部分、第二连杆左侧部分、第三连杆、第四连杆组成一个四杆机构；第一连杆右侧部分、第二连杆右侧部分、第五连杆、第六连杆组成另一个四杆机构。在机构运动过程中，这两个四杆机构始终为相似四边形。本发明的优点为：能够实现平面任意图形的缩放；结构简单紧凑，占用空间小；机构具有对称性，易于实现静平衡；基于同样原理设计的机构的构型种类较多。

主权项

一种基于四杆机构相似的二自由度缩放机构，其特征在于：包括机架与第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆构成的二自由度缩放杆件； 其中，第一连杆与第二连杆的中心位置间铰接，铰接点为O；由此铰接点O将第一连杆分为左右两部分，分别令其为第一连杆左部分与第一连杆右部分；同样，铰接点O还将第二连杆分为左右两部分，分别令其为第二连杆左部分与第二连杆右部分；令上述第一连杆左部分的长度为LBO、第一连杆右部分的长度为LOD；第二连杆左部分的长度为LCO、第二连杆右部分的长度为LOE；第三连杆的长度为LAB、第四连杆的长度为LAC、第五连杆的长度为LDF、第六连杆的长度为LEF； 所述第三连杆与第四连杆的一端铰接，铰接点为A；第三连杆和第四连杆的另一端分别与第一连杆左部分和第二连杆左部分端部铰接，铰接点分别为C和D；所述第五连杆与第六连杆的一端铰接，铰接点为F；第五连杆和第六连杆的另一端分别与第一连杆右部分和第二连杆右部分端部铰接，铰接点分别为D和E；上述结构中，第一连杆左部分、第二连杆左部分、第三连杆与第四连杆间形成一个四杆机构A；第一连杆右部分、第二连杆右部分、第五连杆与第六连杆间形成一个四杆机构B； 上述结构二自由度缩放杆件通过机架进行支撑，机架与铰接点A或O或F铰接，且四杆机构A与四杆机构B始终互为相似四边形。