[发明专利]基于深度图像三维曲面几何特征的目标识别方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于深度图像三维曲面几何特征的目标识别方法和装置，所述方法通过获取多个包含目标物体的深度图像在不同尺度变换因子下对应的深度图像中所有像素点的单位法向量；构建每一个包含目标物体的深度图像对应的法向量直方图；得出目标物体的法向量直方图平均值和法向量直方图平均方差；计算待测试深度图像对应的法向量直方图与目标物体的法向量直方图平均值的交集，并将所述交集与一预定阈值进行比较，当所述交集大于所述预定阈值时，待测试深度图像归属于目标物体；当所述交集小于或等于所述预定阈值时，待测试深度图像不归属于目标物体，从而提升了深度图像特征描述的稳健性能，提高了目标识别的准确率。 

主权项

一种基于深度图像三维曲面几何特征的目标识别方法，其特征在于，包括以下步骤：A、通过采集深度位置信息的装置采集多个包含目标物体的深度图像，对于每一个包含目标物体的深度图像，根据该包含目标物体的深度图像和尺度变换因子，得到不同尺度变换因子下对应的深度图像；并计算不同尺度变换因子下对应的深度图像中任意像素点在球坐标系下的单位法向量，以获取每一个包含目标物体的深度图像在不同尺度变换因子下对应的深度图像中所有像素点的单位法向量；B、统计每一个包含目标物体的深度图像在不同尺度变换因子下对应的深度图像中所有像素点在球坐标系下的单位法向量，生成相应尺度变换因子下对应的二维直方图，并进行归一化处理，将归一化后的不同尺度变换因子下对应的二维直方图合并为法向量直方图，以构建每一个包含目标物体的深度图像对应的法向量直方图；C、对构建的多个包含目标物体的深度图像对应的法向量直方图进行平均值和方差计算，得出目标物体的法向量直方图平均值和法向量直方图平均方差；D、接收待测试深度图像，计算待测试深度图像对应的法向量直方图，并根据目标物体的法向量直方图平均值，计算待测试深度图像对应的法向量直方图与目标物体的法向量直方图平均值的交集，并将所述交集与一预定阈值进行比较，当所述交集大于所述预定阈值时，待测试深度图像归属于目标物体；当所述交集小于或等于所述预定阈值时，待测试深度图像不归属于目标物体。