[发明专利]一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构

摘要

本发明公开了一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构，该假肢手驱动机构包括底座和传动系统，该传动系统包括两个伺服电机和五组以上的滑轮组单元，其中各个滑轮组单元整体分布在两个侧板之间，由第一至第五组件共同形成对称形式，其中第一和第五组件和第五组件各自包括第一定滑轮和凸轮；第二和第四组件各自包括第一动滑轮和配套使用的第二定滑轮，并且第一动滑轮可滑动地设置在底板之上；第三组件包括第二动滑轮；此外在这些组件之间相应设置有多个钢丝绳，以便将驱动传递至各个假肢手手指，由此使其发生弯曲动作。通过本发明，能够仅采用少量电机即可实现多模式输出，复现人手动态协调规律，并具备结构紧凑、便于操控和抓握动作精确等特点。

主权项

一种少输入多模式输出的假肢手驱动机构，该假肢手驱动机构包括底座、以及安装在该底座上的传动系统，其特征在于：所述底座由相互对置的两个侧板（1‑1）、连接在对置侧板之间的两个支撑板（1‑5）和设置在底部的底板（1‑9）共同组成，由此形成用于容纳及安装传动系统的框架结构；所述传动系统包括两个伺服电机和五组以上的滑轮组单元，其中伺服电机设置在支撑板（1‑5）外侧，并分别通过联轴器（5）与装在支撑板（1‑5）之间的两个第一转轴（1‑4）各自相连；滑轮组单元彼此并行地设置在两个支撑板（1‑5）之间，并且对于各个滑轮组单元而言，其整体分布在两个侧板（1‑1）之间，由第一组件、第二组件、第三组件、第四组件和第五组件共同组成并形成对称设置的形式，其中：第一组件和第五组件的结构相同，它们各自包括共同安装在第一转轴（1‑4）上并随之一同转动的第一定滑轮（1‑2）和凸轮（1‑3）；第二组件和第四组件的结构相同并处于第一组件与第五组件之间，它们各自包括第一动滑轮（1‑11）和配套使用的第二定滑轮（1‑13），并且第一动滑轮（1‑11）分别通过第一动滑轮支撑块（1‑10）可滑动地设置在底板（1‑9）之上；第三组件处于第二组件与第四组件之间上方，并包括通过第二动滑轮支撑块（1‑16）设置的第二动滑轮（1‑15）；此外在第一组件与第二组件、第四组件与第五组件之间分别以相同方式套设有第一钢丝绳（1‑20），该第一钢丝绳的一端固定在第一定滑轮（1‑2）上，并在绕过第一动滑轮（1‑11）后，另一端固定在凸轮（1‑3）上；在第二组件与第四组件之间套设有第二钢丝绳（1‑21），该第二钢丝绳的一端固定在第二组件中的第一动滑轮支撑块（1‑10）上，并在绕过配套使用的第二定滑轮（1‑13）后，继续绕过第三组件中的第二动滑轮（1‑15），另一端固定在第四组件中的第一动滑轮支撑块（1‑10）上；第三钢丝绳（1‑22）的一端固定在第二动滑轮支撑块（1‑16）上，另外一端连接至作为驱动对象的各个假肢手手指，由此使其发生弯曲动作。