[发明专利]一种远程操作救援机器人的探测感知系统

摘要

本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。

主权项

一种远程操作救援机器人的探测感知系统，其特征是：包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元，监控计算机通过有线网络连接无线路由器，车载计算机安装有无线网卡，无线网卡通过无线网络与无线路由器相连，车载计算机、底层控制电路单元均安装在机器人本体上，机器人本体上还固定有电控转台支架，电控转台支架上安装第一舵机、第一舵机转架、第二舵机、第二舵机转架，第一舵机的输出端与第一舵机转架相连，第二舵机的输出端与第二舵机转架相连，第一舵机安装在第二舵机转架上，第二舵机安装在电控转台支架上，第一舵机转架上固定有安装平台，安装平台上固定惯性姿态参照系统单元和激光测距雷达单元，惯性姿态参照系统单元和激光测距雷达单元均连接车载计算机，底层控制电路单元包括底层电路主板以及安装在底层电路主板上的主控单元模块、云台摄像头驱动电路模块、电源模块，主控单元模块分别连接车载计算机、云台摄像头驱动电路模块、第一舵机、第二舵机，云台摄像头驱动电路模块连接云台摄像头，云台摄像头通过视频传输模块将采集的图像数据信息通过无线路由器建立的无线网络发送到监控计算机，惯性姿态参照系统检测机器人的姿态，将姿态数据传输给车载计算机，车载计算机将机器人的姿态及角度变化速率传给主控单元模块，主控单元模块然后控制第一舵机、第二舵机运动使安装平台与地面保持所需角度。