[发明专利]双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器

摘要

双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，涉及精密机械及机电技术领域。解决现有双电机消隙方法由于存在的电机处于反转状态，对电机有堵转要求并存在非线性摩擦的扰动，进而导致伺服精度低的问题，包括两台电机、两套圆柱齿轮减速组件和一套锥齿行星轮系；所述圆柱齿轮减速组件将电机的输出力矩放大、将电机的输出转速降低并传递到行星轮系上；所述行星轮系中的两个中心轮转动方向相反，共同驱动行星轮转动。当两中心轮转速大小相等时，与行星架固连的输出轴转速为零；当两中心轮转速不相等时，输出轴转速大小为两中心轮转速差的二分之一，方向与转速高的中心轮相同。本发明提高了传动系的线性度，从而提高电机伺服系统的精度。

主权项

双电机驱动无空回和非线性摩擦的齿轮减速器，包括第一驱动电机（7）、第二驱动电机（8）、圆柱齿轮减速组件和行星轮系，所述圆柱齿轮减速组件包括第一齿轮组件（5）、第二齿轮组件（10）、第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）；行星轮系包括第一中心轮组件（1）、第二中心轮组件（3）、行星轮（2）、行星架（11）和输出轴（4）；其特征是，所述第一驱动电机（7）的输出轴和第二驱动电机（8）的输出轴分别与第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）连接，第一圆柱齿轮（6）和第二圆柱齿轮（9）分别与第一齿轮组件（5）大齿轮和第二齿轮组件（10）的大齿轮啮合，实现对两个电机输出力矩的减速和放大；所述第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）分别由圆柱齿轮和锥齿轮组成，第一中心轮组件（1）的圆柱齿轮（1‑1）和第二中心轮组件（3）的圆柱齿轮（3‑1）分别与第二齿轮组件（10）的小齿轮和第一齿轮组件（5）的小齿轮啮合；第一中心轮组件（1）的锥齿轮（1‑2）和第二中心轮组件（3）的锥齿轮（3‑2）与多个行星轮（2）啮合；所述第一中心轮组件（1）和第二中心轮组件（3）的中空轴内部安装有内轴承（13），输出轴（4）穿过内轴承（13）与行星架（11）固定连接，所述行星架（11）上对称安装多个行星轮（2）。