[发明专利]双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法有效
| 申请号： | 201310309792.6 | 申请日： | 2013-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN103386690A | 公开（公告）日： | 2013-11-13 |
| 发明（设计）人： | 王学林;孙洁;刘成业;赵永国;范新建;王其林 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J13/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 郑华清 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法，其包括双伺服电机系统、双电机端同步带轮、双定位滑动导轨系统、双滚珠丝杠系统、双丝杠同步带轮、双指手爪、抓手U型主机架及主机架覆盖板等组成，通过对两个伺服电机的控制实现两手爪的协调抓取动作。抓取方法是采用双电机为动力,双指分别固定在两个丝杠导轨同步转接模块上，通过双电机端同步带轮和双丝杠端同步带轮端之间的两条同步齿形带转动，通过丝杠把电机转动转化成直线运动，从而使双指分别沿两个定位滑动导轨平移，实现了双手爪沿双导轨面的平移开合。由于该装置通过双电机来独立驱动相应手爪运动，从而使得双指运动更灵巧，双指可设定不同的抓取速度，位置精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 双指双 驱动 平移 夹持 柔性 抓手 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种双指双驱动平移夹持型柔性抓手，其特征在于：包括左指和右指，所述的左指和右指设于主机架的下方，所述的左指和右指能沿着主机架上的导轨来回滑动，且所述的左指和右指分别各自通过一套驱动系统驱动。
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