[发明专利]一种油茶果采摘方法及其油茶果采摘机器人

摘要

本发明公开了一种油茶果采摘机器人，包括底盘，驱动底盘移动的底盘行驶系统和控制系统，底盘上装有采摘臂和视觉识别系统，采摘臂末端装有振动采摘头，所述底盘上装有为底盘行驶系统提供动力的三相异步电动机，控制采摘臂和视觉识别系统的电气控制柜，以及为油茶果采摘机提供电力的发电机；所述控制系统包括控制电脑，控制电脑通过所述视觉识别系统所采集到的油茶果树的位置、大小等信息控制所述采摘臂进行采摘作业，自动完成油茶果的采摘过程；本发明采用控制电脑智能控制视觉识别系统和采摘臂组自动完成油茶果采摘作业，集成度高，自动化程度高，采摘环境适应性好，机构间协调性良好，能保证采摘动作的连续性，采摘效率高，维护方便，实用性强。

主权项

一种油茶果采摘方法，其特征在于：包括以下关键步骤：步骤一：通过视觉识别系统采集油茶果树的位置、大小以及挂果等信息，并将采集到的信息送回控制电脑；步骤二：控制系统将视觉识别系统反馈回来的信息进行综合处理，分析判断油茶果采摘机器人相对油茶果树的停留位置，采摘臂在油茶果树上的夹持部位以及振动采摘头振动频率的大小及振动时间等作业信息；步骤三：控制系统根据分析得出的结果控制油茶果采摘机器人停靠在油茶果树边上，油茶果采摘机器人的采摘臂在控制系统的引导控制下将振动采摘头调整运动到油茶果树的夹持部位并夹紧，完成采摘前的准备工作；步骤四：振动采摘头在控制系统的引导控制先对油茶果树施以合适的频率和振幅的振动，并保持一定的时间，通过振动产生的惯性力使油茶果与树枝分离，实现油茶果的采摘；步骤五：视觉识别系统再次对油茶果树进行信息采集，判断是否达到采摘完成标准；若达到采摘标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业；若未达到采摘标准，控制系统根据视觉识别系统所采集的二次信息，调整振动频率和振幅对油茶果树进行二次振动，直至达到采摘完成标准，振动采摘头松开，收回采摘臂，完成油茶果的采摘作业。