[发明专利]全方位水平姿态爬楼机器人及零半径转向、爬楼方法

摘要

本发明提供了一种全方位水平姿态爬楼机器人，包括下台面及位于其上方的上台面，在下台面的下方设有带动其升降的至少两组下台面升降机构，在上台面的下方设有带动其升降的至少四组上台面升降机构，其特征在于：下台面与上台面在水平方向上前后错开，在下台面与上台面之间设有支撑转动板，支撑转动板底部设有直线移动单元，直线移动单元的底部设于下台面上，在上台面上设有转动机构，转动机构与支撑转动板固定连接。本发明还提供了一种上述机器人的姿态调整方法、零半径转向方法、爬楼方法及直线行走方法。本发明克服了现有技术的不足，适应于各种地面状况，可灵活地实现任意角度的零半径转弯，机动性良好，结构简单、设计精巧。

主权项

一种全方位水平姿态爬楼机器人，包括下台面(5)及位于其上方的上台面(3)，在下台面(5)的下方设有带动其升降的至少两组下台面升降机构(2)，在上台面(3)的下方设有带动其升降的至少四组上台面升降机构(1)，其特征在于：下台面(5)与上台面(3)在水平方向上前后错开，在下台面(5)与上台面(3)之间设有支撑转动板(4)，支撑转动板(4)底部设有直线移动单元(6)，直线移动单元(6)的底部设于下台面(5)上，在上台面(3)上设有转动机构(7)，转动机构(7)与支撑转动板(4)固定连接。