[发明专利]林区小型轮腿复合式移动越障机构

摘要

本发明公开了一种林区小型轮腿复合式移动越障机构，该机构在林区等野外自然环境下具备较好的环境适应性和越障能力。该机构六个弧形腿通过连杆与转盘连接，并利用固定螺栓与内、外花盘串连。转盘内嵌有轮毂，电机轴通过平键与轮毂连接，以带动轮子的正常转动。内花盘一侧附有齿轮盘，根据弧形腿开闭的动作需要可与内花盘固定或脱离。该运动机构融合轮式机构和腿式机构的优点，并且具有重量轻、体积小的特点，可以根据不同的地形条件变换运动模式。利用轮子实现高速远距离运动，利用弧形腿提高其越障能力和环境适应性。

主权项

一种林区小型轮腿复合式移动越障机构，其特征在于：六个弧形腿通过连杆与转盘连接，并利用固定螺栓与内、外花盘串连；转盘内嵌有轮毂，电机轴通过平键与轮毂连接，以带动轮子的正常转动；内花盘一侧附有齿轮盘，根据弧形腿开闭的动作需要可与内花盘固定或脱离。弧形腿可以闭合与打开，以适应林区不同的地形路况；在弧形腿(1)未打开时，连接电机的主轴(6)，通过键(14)连接带动轮毂(7)转动，轮毂(7)与内花盘(4)和外花盘(5)通过四个轮毂销(11)连接，内、外花盘也随之转动，内、外花盘与弧形腿(1)通过6个固定螺栓(12)连接，所以整个闭合轮子转动。当要打开弧形腿(1)时，先停止轮子的转动，然后启动舵机，通过齿轮传动，带动齿轮盘(9)转动一定角度，齿轮盘(9)与转盘(8)连接，转盘(8)也随着齿轮盘转动同样的角度，此时内花盘(4)和外花盘(5)不动，固定螺栓(12)为一固定支点，转盘(8)、连杆(3)、弧形腿(1)构成连杆机构，这样转盘(8)转动使弧形腿(1)张开指定的角度，闭合轮变腿式轮的展开动作完成。之后电机带动轮子转动，原理与弧形腿闭合时相同；转动时，弧形腿(1)的端部与地面接触，受到与转动方向相反的力，而弧形腿内侧的档杆(2)对其施加的反方向作用力，使弧形腿不因受力而改变其张开角度；因此，弧形腿在打开状态下可以稳定转动，而且可以越过一定高度的障碍物。其越障能力与轮式结构的直径和弧形腿的数目有关。