[发明专利]三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台有效
| 申请号： | 201310281924.9 | 申请日： | 2013-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN103395059A | 公开（公告）日： | 2013-11-20 |
| 发明（设计）人： | 杭鲁滨;程武山;许海;蔡进;付志宇 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 周云 |
| 地址： | 200336 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台，它包括静平台(1)和动平台(2)，其特征在于：所述动平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)与静平台(1)连接，第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)与动平台(2)以及静平台(1)之间都通过柔性铰链连接，第一支链(3)受第一驱动器(6)驱动，第二支链(4)受第二驱动器(7)驱动，第三支链(5)受第三驱动器(8)驱动；本发明第一驱动器和第二驱动器确定动平台的原点位置，第三驱动器决定动平台绕原点位置运动的角度，该机构具有部分解耦特性，降低了机构运动学和动力学的求解难度，易于实时控制，通过整体模块式加工结构简单具有免装配的特点，提高了微动平台微位移的定位和重复精度。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 柔性 拓扑 并联 微动 平台 | ||
【主权项】：
一种三自由度柔性拓扑解耦并联微动平台，它包括静平台(1)和动平台(2)，其特征在于：所述动平台(2)通过第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)与静平台(1)连接，第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)与动平台(2)以及静平台(1)之间都通过柔性铰链连接，第一支链(3)受第一驱动器(6)驱动，第二支链(4)受第二驱动器(7)驱动，第三支链(5)受第三驱动器(8)驱动；所述第一驱动器(6)、第二驱动器(7)和第三驱动器(8)分别装在静平台(1)上。
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