[发明专利]基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法有效
| 申请号： | 201310273211.8 | 申请日： | 2013-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN103365297A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;刘洋;张旭 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，包括如下步骤：利用基于图像金字塔的卢卡斯·卡纳德方法进行光流信息的计算；采用卡尔曼滤波方法处理光流信息；进行光流和姿态角两者数据融合，以及无人机水平位移的计算；设计比例-微分控制器，包括：确定四旋翼无人机动力学模型和进行控制算法设计。本发明的基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，利用机载摄像头获得的图像信息与姿态角信息进行融合，计算出无人机水平位置信息，并以此位置信息作为外环PD(比例-微分，Proportional-Differential)控制器的反馈信息对小型无人机进行位置控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 四旋翼 无人机 飞行 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于光流的四旋翼无人机飞行控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 1）利用基于图像金字塔的卢卡斯·卡纳德方法进行光流信息的计算； 2）采用卡尔曼滤波方法处理光流信息； 3）进行光流和姿态角两者数据融合，以及无人机水平位移的计算； 4）设计比例‑微分控制器，包括： （1）确定四旋翼无人机动力学模型，和（2）进行控制算法设计。
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