[发明专利]一种分布式集群飞行器系统的遥测遥控方法

摘要

本发明公开了一种分布式集群飞行器系统的遥测遥控方法，属于分布式集群飞行器遥测技术领域。该方法具体为：每个成员节点广播握手信息并接收其他节点回传的坐标信息，根据该坐标信息计算两两成员节点之间的相对距离，每个成员节点均通过与其相对距离最近的其他成员节点进行信息传递，由此建立两两成员节点之间的通信链路，记录每条通信链路的跳数；以具备天地测控功能的成员节点作为0环节点，其他成员节点按照与0环节点之间的通信链路的跳数分布到不同的环内；遥测时，遥测信息根据所建立的通信链路由最外环依次向内环传递；遥控时，遥控指令根据所建立的通信链路由0环依次向外环传递。本发明实现了对遥测遥控过程的能源管理。

主权项

一种分布式集群飞行器系统的遥测遥控方法，该遥测遥控方法所针对的系统包括N个成员节点，其特征在于，具体步骤为：第一步、令第i个成员节点以最大功率广播握手消息，该握手消息中包含自身的坐标和身份信息；第二步、分布式集群飞行器系统中除第i个成员节点之外的所有成员节点接收到所述握手消息，各成员节点在接收到该握手消息后向第i个成员节点回传自身的坐标和身份信息；第三步、根据各成员节点的坐标，计算各成员节点与第i个成员节点之间的相对距离，根据所述相对距离获得由第i个成员节点向各成员节点发射功率权重；第四步、令第一步中的i取遍1至N，按照第一步至第三步的方式，求解出N个成员节点中每两个成员节点之间的发射功率权重；第五步、建立第i个成员节点和第j个成员节点之间的通信链路；根据第四步所获得发射功率权重，找到与第i个成员节点通信时发射功率权重最小的第k个成员节点，然后找到除第i个成员节点之外的、与第k个成员节点通信时的发射功率权重最小的第q个成员节点，继续寻找除第i、k个成员节点之外的、与第q个成员节点通信时发射功率权重最小的邻居节点，以此类推，直到找到第j个成员节点，则建立两个成员节点i、j之间的通信链路；其中1≤k≤N，1≤q≤N，1≤j≤N，且i≠k≠q≠j；第六步、令第五步中的i和j分别取遍1至N中的每一整数，按照第五步的方式，求解出N个成员节点中每两个成员节点之间的通信链路，并记录每条通信链路的跳数；第七步，以具备天地测控功能的第p个成员节点为中心划分遥测遥控环，则第p个成员节点为0环内的成员节点，将除第p个成员节点之外的所有其他节点按照其与第p个成员节点之间的通信链路的跳数分布到不同的环内；N个成员节点共分布在m个环内；第八步、在分布式集群飞行器系统进行遥测时，第m环内的成员节点将遥测数据按照第六步得到的通信链路传递至第m‑1环内的成员节点，第m‑1环内的成员节点将接收的遥测数据与自身的遥测数据一起打包按照第六步得到的通信链路发送给m‑2环内的成员节点，依次类推，直至传输到0环内的成员节点，最后由第0环内的成员节点打包下传到地面测控站；第九步、在地面测站对分布式集群飞行器系统进行遥控时，遥控指令由地面测控站发出，由第0环内的成员节点接收到遥控指令，第0环内的成员节点将该遥控指令中属于自己的数据剥离下来并将遥控指令中剩余的数据按照第六步得到的通信链路传输给第1环内的成员节点，第1环内的成员节点将遥控指令中属于自己的数据剥离下来后再将遥控指令中剩余的数据按照第六步得到的通信链路传输给第2环内的成员节点，顺次传输，直至传输到第m环内的成员节点。