[发明专利]一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统

摘要

本发明提出了一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统，包括控制微机节点、数据采集微机节点以及探测通讯系统节点；探测通讯系统节点由铱星无线通讯模块、GPS定位模块、温盐深测量仪、姿态传感器、多普勒速度仪和深度传感器等组成；控制微机节点与数据采集微机节点通过串口相连；控制微机节点通过串口分别与多普勒速度仪、姿态传感器以及深度传感器相连；数据采集微机节点通过串口分别与铱星无线通讯模块、GPS定位模块以及温盐深测量仪相连。与现有技术比，本发明将数据记录仪同控制器分离，进一步将水下航行器航行控制系统分散到其他节点，大大减轻了控制系统的任务，实现系统效率的提高。

主权项

一种水下航行器的自动驾驶仪控制系统，其特征在于：包括控制微机节点、数据采集微机节点以及探测通讯系统节点；探测通讯系统节点由铱星无线通讯模块、GPS定位模块、温盐深测量仪、姿态传感器、多普勒速度仪和深度传感器等组成；控制微机节点与数据采集微机节点通过串口相连，由数据采集微机节点发送航路点信息及航行模式的设置信息报文至控制微机节点；控制微机节点通过串口分别与多普勒速度仪、姿态传感器以及深度传感器相连，控制微机节点根据CAN通信协议，向CAN总线上发送探测通讯系统节点设备上电和推进器转速的报文信息；数据采集微机节点通过串口分别与铱星无线通讯模块、GPS定位模块以及温盐深测量仪相连，数据采集微机节点根据CAN通信协议，从CAN总线上接收报文消息进行译码，并记录有效的航行参数、数据，将需要发送的位置及控制信息发送到CAN总线供其他节点接收。