[发明专利]一种基于星敏的地平仪系统误差在线补偿的方法

摘要

本发明公开一种基于星敏的地平仪系统误差在线补偿的方法，包含：1、判断星敏和地平仪是否可用；2、计算轨道钟与其修正点的间隔时间的比值K及K_整、K_小；3、判断是否0≦K_整≦N，K_小=0；4、将地平仪滚动及俯仰姿态与相应的星敏姿态做差，作为修正量；5、计算新的补偿表数据；6、将新的补偿表数据限幅；7、判断是否K_整=N，K_小=0；8、若满足步骤7，第N个滚动、俯仰补偿值数据赋值给第N+1及N+2个表格元素；9、利用插值法计算当前节拍地平仪的补偿量；10、计算当前节拍地平仪解算滚动和俯仰姿态。本发明实现修正插值表自主更新及利用更新后的补偿表计算补偿后的地平仪姿态，减轻地面上注修正表的压力，具有强时效性，高修正精度。

主权项

一种于星敏的地平仪系统误差在线补偿的方法，其特征在于，该方法包含以下步骤：步骤1、判断星敏和地平仪是否均可用，若是，则跳转到步骤2，若否，则跳转到步骤9，本节拍地平仪补偿表更新程序；步骤2、计算轨道钟OrbitT与轨道上修正点之间的间隔时间L的比值K，求出其整数部分及小数部分：K= OrbitT / L（K为整数）；                (1)K_整= K的整数部分；K_小= K的小数部分；步骤3、判断是否0≦K_整≦N，且K_小等于0，若是，则跳转到步骤4，若否，则跳转到步骤9；步骤4、将地平仪滚动姿态及俯仰姿态与相应的星敏姿态做差，作为修正量；gd_in = gd_in ‑ xm_gd；                   (2)fy_in = fy_in ‑ xm_fy；                    (3)其中，xm_gd为星敏当前节拍解算的滚动姿态，是地平仪姿态补偿的基准；xm_fy为星敏当前节拍解算的俯仰姿态，是地平仪姿态补偿的基准；gd_in为偿后的地平仪滚动姿态与星敏滚动姿态之差，只有当K_小等于0时才会更新；fy_in为偿后的地平仪俯仰姿态与星敏俯仰姿态之差，只有当K_小等于0时才会更新；步骤5、利用地平仪滚动姿态修正量gd_in及俯仰姿态修正量fy_in，将其与原来补偿表中的数据加权求和，得到新的补偿表数据：Block_gd[K_整]=Block_gd[K_整]+ k_gd*(gd_in)；         (4)Block_fy[K_整]=Block_fy[K_整]+ k_fy*(fy_in)；          (5)式（4）中，k_gd为滚动地平仪补偿表补偿系数，0<=k_gd<=1，可由地面上注更改；式（5）中，k_fy为俯仰地平仪补偿表补偿系数，0<=k_fy<=1，可由地面上注更改； Block_gd[K_整]为滚动补偿值，滚动地平仪系统误差补偿表第K_整个元素，只有当K_小=0时才会更新；Block_fy[K_整]为俯仰补偿值，俯仰地平仪系统误差补偿表第K_整个元素，只有当K_小=0时才会更新；步骤6、将Block_gd与Block_fy限幅；步骤7、判断是否K_整等于N，且K_小等于0，若是，则跳转到步骤8，若否，则跳转到步骤9；步骤8、将第N个滚动及俯仰补偿值数据赋值给第N+1和N+2个表格元素；Block_gd[N+1]=Block_gd[N]；Block_fy[N+1]=Block_fy[[N]；Block_gd[N+2]=Block_gd[N]；Block_fy[N+2]=Block_fy[[N]；其中，Block_gd[[N+1]为第N+1个滚动补偿值，Block_gd[N]为第N个滚动补偿值，Block_gd[[N+2]为第N+2个滚动补偿值；Block_fy[[N+1]为第N+1个俯仰补偿值，Block_fy[N]为第N个俯仰补偿值， Block_fy[[N+2]为第N+2个俯仰补偿值；步骤9、通过插值算法，根据当前轨道钟，计算本节拍地平仪滚动姿态修正值GD_BC和本节拍地平仪俯仰姿态修正值FY_BC；GD_BC=（L‑ K_小）* Block_gd[K_整] + K_小* Block_gd[K_整+1]；FY_BC=（L ‑ K_小）* Block_fy[K_整] + K_小* Block_fy[K_整+1]；其中，GD_BC为经查表并线性插值计算出的滚动补偿值；FY_BC为经查表并线性插值计算出的俯仰补偿值；步骤10、利用地平仪原始解算滚动姿态DPY_Gd和地平仪原始解算俯仰姿态DPY_FY以及修正值GD_BC和FY_BC，计算当前节拍地平仪解算滚动姿态gd和地平仪解算俯仰姿态fy：gd=DPY_Gd‑GD_BC；fy=DPY_FY‑FY_BC；其中，gd为补偿后的地平仪滚动姿态，每个节拍均会计算；fy为补偿后的地平仪俯仰姿态，每个节拍均会计算。