[发明专利]一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置

摘要

本发明公开了一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置，其特征在是由机械臂引导装置、电动推拉车和承载轨道组成；机械臂引导装置在空间呈一定距离置于承载轨道的正前方，前端携有多节回转式机械臂的电动推拉车置于承载轨道上并可沿承载轨道的前后方向做直线运动；多节回转式机械臂的单节机械臂置于机械臂引导装置的上导向轮与下导向轮之间并以上导向轮的弧形下表面和下导向轮的弧形上表面为直线运动导向面。本发明结构与控制简单、运行平稳可靠、综合承载能力强、各关节驱动机构集成与配置方便、便于内部部件方位调整与性能维护。

主权项

一种大行程多节回转式机械臂的行走驱动装置，其特征在于：由一机械臂引导装置（2）、一电动推拉车（3）和一承载轨道（4）组成；所述机械臂引导装置（2）在空间呈一定距离置于所述承载轨道（4）的正前方，前端携有多节回转式机械臂（1）的电动推拉车（3）置于所述承载轨道（4）上并可沿承载轨道（4）的前后方向做直线运动；所述多节回转式机械臂（1）的单节机械臂（1q）置于所述机械臂引导装置（2）的上导向轮（7m）与下导向轮（7n）之间并以上导向轮（7m）的弧形下表面和下导向轮（7n）的弧形上表面为直线运动导向面；所述机械臂引导装置（2）的结构设置为：左平板（12b）与右平板(12a)对称设置于所述多节回转式机械臂（1）的单节机械臂（1q）的左右两边；在沿所述单节机械臂（1q）的轴线方向分别线性均布至少两个左基座（13b）和右基座（13a），所述左平板（12b）下端和右平板(12a)下端分别与所述左基座（13b）和右基座（13a）固联；所述左平板(12b)与右平板(12a)之间是以螺栓相连接；在沿所述单节机械臂（1q）的轴线方向分别线性均布至少两只上导向轮（7m）和下导向轮（7n），所述上导向轮（7m）与下导向轮（7n）具有相同的结构形式且是以两端阶梯轴分别通过左调心球轴承（11b）和右调心球轴承（11a）支承于所述左平板（12b）与右平板(12a)之间；所述左调心球轴承（11b）和右调心球轴承（11a）分别固装于左轴承座（8b）和右轴承座（8a）上，所述左轴承座（8b）和右轴承座（8a）分别固联在所述左平板（12b）和右平板(12a)上且各自位置可上下调节；所述左调心球轴承（11b）和右调心球轴承（11a）的内圈分别由左圆螺母(10b)和右圆螺母(10a)紧固，所述左调心球轴承（11b）和右调心球轴承（11a）的外圈分别由左轴承端盖(9b)和右轴承端盖(9a)紧固；所述上导向轮（7m）与下导向轮（7n）具有与所述单节机械臂（1q）外圆轮廓相切的内凹弧形轮廓；所述电动推拉车（3）的结构设置为：包括车体上平板（17）、车体左侧板（18b）和车体右侧板（18a）三部分，所述车体左侧板（18b）与车体右侧板（18a）对称固定设置在车体上平板（17）的左右两侧；所述多节回转式机械臂（1）的始端单节机械臂（1p）头部固结有一始端法兰板（19），所述始端法兰板（19）通过左右两侧对称设置且固定联接的左T形支架（20b）和右T形支架（20a）固定安装于所述车体上平板（17）的前端；在所述车体上平板（17）上通过电机支座（16）固定安装伺服减速电机（15）；一小齿轮（41）固联于所述伺服减速电机（15）的输出轴上且与下方的大齿轮（40）相互啮合，所述大齿轮（40）固联于传动轴（39）上；所述传动轴（39）以其两端阶梯轴分别通过左深沟球轴承（38b）和右深沟球轴承（38a）支承于左L形支架（37b）与右L形支架(37a)之间，所述左L形支架（37b）与右L形支架(37a)在传动轴（39）的两端对称设置且分别固定安装于所述车体上平板（17）的左右对称位置处；在所述车体左侧板（18b）上固定设置左侧上复合导向轮（32b）和左侧下复合导向轮（27b）， 所述左侧上复合导向轮（32b）和左侧下复合导向轮（27b）在沿所述单节机械臂（1q）的轴线方向分别线性均布至少两只；在所述车体右侧板（18a）上固定设置右侧上复合导向轮（32a）和右侧下复合导向轮（27a），所述右侧上复合导向轮（32a）和右侧下复合导向轮（27a）在沿所述单节机械臂（1q）的轴线方向分别线性均布至少两只；所述右侧上复合导向轮（32a）与左侧上复合导向轮（32b）在所述车体上平板（17）的左右两侧对称设置且具有相同的结构形式；所述左侧上复合导向轮（32b）为轮轴一体化结构，通过在中部安装的一对第一角接触轴承（35）支承于第一轴承座（36）上，所述第一轴承座（36）固联于所述车体左侧板（18b）上且相对位置可上下调节；所述第一角接触轴承（35）的内圈由第一圆螺母(34)紧固，所述第一角接触轴承（35）的外圈由第一轴承端盖(33)紧固；所述左侧下复合导向轮（27b）与右侧下复合导向轮（27a）在所述车体上平板（17）的左右两侧对称设置且具有相同的结构形式；所述右侧下复合导向轮（27a）为轮轴一体化结构，通过在中部安装的一对第二角接触轴承（25）支承于第二轴承座（26）上，所述第二轴承座（26）固联于所述车体右侧板（18a）上且相对位置可上下调节；所述第二角接触轴承（25）的内圈由第二圆螺母(23)紧固，所述第二角接触轴承（25）的外圈由第二轴承端盖(24)紧固；所述承载轨道（4）的结构设置为：一轨道基板（31）固定设置于承重台（28）上，所述承重台（28）在沿轨道基板（31）的长度方向线性均布至少两个；在所述轨道基板（31）上、位于轨道基板（31）的中央沿所述轨道基板（31）的长度方向设置一齿条（30），所述齿条（30）与所述大齿轮（40）相互啮合；在所述齿条（30）的左右两侧对称设置左小轴承座（29b）和右小轴承座（29a），所述左小轴承座（29b）和右小轴承座（29a）的相对位置可调节，所述左小轴承座（29b）和右小轴承座（29a）在沿轨道基板（31）的长度方向线性均布至少两个；左锥形导向轮（21b）和右锥形导向轮（21a）分别通过左推力球轴承（43b）和右推力球轴承（43a）支承于所述左小轴承座（29b）和右小轴承座（29a）上；所述左锥形导向轮（21b）的锥形外表面与右锥形导向轮（21a）的锥形外表面均与所述多节回转式机械臂（1）的单节机械臂（1q）外圆轮廓相切；在所述轨道基板（31）的左右两侧对称设置具有相同结构的左半工字型轨道（22b）和右半工字型轨道（22a），所述左侧上复合导向轮（32b）和所述左侧下复合导向轮（27b）是以左半工字型轨道（22b）为导轨，所述右侧上复合导向轮（32a）和右侧下复合导向轮（27a）是以右半工字型轨道（22a）为导轨。