[发明专利]冗余驱动对称三自由度移动并联机构无效
| 申请号： | 201310249899.6 | 申请日： | 2013-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN103358302A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 许允斗;赵永生;周鑫;姚建涛 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 石家庄一诚知识产权事务所 13116 | 代理人： | 崔凤英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种冗余驱动对称三自由度移动并联机构，其主要包括四根固定导轨、动平台以及连接动平台和固定导轨的四条结构完全相同的支链，四根固定导轨均布在同一圆锥面上，支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台相连，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过圆柱副与固定导轨连接，该圆柱副中的移动部分为输入运动副，该圆柱副的轴线与所在固定导轨的轴向重合，四条支链上的四个转动副均布在动平台上，所述转动副的轴线与圆柱副的轴线平行，所述移动副的轴线与圆柱副的轴线垂直。本发明具有承载能力大和各向同性良好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余 驱动 对称 自由度 移动 并联 机构 | ||
【主权项】：
一种冗余驱动对称三自由度移动并联机构，其主要包括四根固定导轨、动平台以及连接动平台和固定导轨的四条结构完全相同的支链，四根固定导轨均布在同一圆锥面上，其特征在于：其支链中的上连杆的一端通过转动副与动平台相连，该上连杆的另一端通过移动副与下连杆的一端连接，该下连杆的另一端通过圆柱副与固定导轨连接，该圆柱副中的移动部分为输入运动副，该圆柱副的轴线与所在固定导轨的轴向重合，四条支链上的四个转动副均布在动平台上，所述转动副的轴线与圆柱副的轴线平行，所述移动副的轴线与圆柱副的轴线垂直。
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