[发明专利]用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器

摘要

公开一种用于多转子旋翼式无人驾驶飞机的高度估计器。该无人驾驶飞机包括高度确定装置(134)，含有组合超声遥感传感器(154)的测量值和气压传感器(156)的测量值以在陆地系统中传送无人驾驶飞机的绝对高度值的估计器。估计器包括预测滤波器(152)，包含无人驾驶飞机的动态模型的表示，使得有可能基于马达控制(158)预测高度并且与遥感传感器(154)和气压传感器(156)传送的信号相关地周期性重新调整该预测。确认装置分析反射的回波并且可能修改估计器的参数和/或允许或者作废遥感传感器的信号。回波分析也使得有可能推断遥感传感器操作范围内障碍物的存在和轮廓，以及如果需要则应用适当的校正动作。

主权项

一种具有多个转子的旋翼式无人驾驶飞机，所述多个转子由通过应用不同马达指令来控制的相应马达驱动以在高度和速度方面操控所述无人驾驶飞机，所述无人驾驶飞机包括高度确定装置，适于传送在绝对陆地系统中表示的无人驾驶飞机绝对高度值，包括：‑遥测传感器，适于估计无人驾驶飞机与反射无人驾驶飞机发射的超声脉冲的回波的表面分离的相对距离，其特征在于高度确定装置进一步包括：‑气压传感器，适于传送无人驾驶飞机高度变化信号；‑估计器，接收由遥测传感器和气压传感器传送的信号作为输入，并且组合这些信号以传送无人驾驶飞机的所述绝对高度值作为输出；‑用于确认由遥测传感器传送的信号的装置，适于分析反射的回波，并且，基于该分析的结果，估计反射所述回波的所述表面的质量并据此修改估计器的参数和/或允许或禁止对估计器应用由遥测传感器传送的信号；以及‑障碍物检测装置，适于分析反射的回波，并且基于该分析的结果，推断在遥测传感器操作范围内障碍物的存在和轮廓，并且据此对估计器应用校正动作，所述校正动作适于补偿障碍物对由遥测传感器估计的相对距离的作用。