[发明专利]获得编码器上标尺刻度误差的方法

摘要

一种获得编码器上标尺刻度误差的方法，所述方法包括基于对应每个实际刻度的第一时间戳和第二时间戳，计算编码器在第一转速和第二转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度；基于编码器在第一转速和第二转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度，获得编码器在第一转速运动下的第一速度信号和在第二转速运动下的第二速度信号；对所述第一速度信号和第二速度信号进行低通滤波处理获得编码器在第一转速和第二转速运动下的平均速度；根据V1‑V2=(δn+na)(1/t1n‑1/t2n)获得每个实际刻度的刻度误差。本发明技术方法提供的获得编码器上标尺刻度误差的方法，能够降低获得编码器上标尺刻度误差的成本，得到高精度的刻度误差。

主权项

一种获得编码器上标尺刻度误差的方法，其特征在于，包括：基于对应每个实际刻度的第一时间戳，根据v1n＝a/(t1n‑t1(n‑1))计算编码器在第一转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度，其中，v1n为编码器在第一转速运动下第n个实际刻度和第n‑1个实际刻度间的平均速度，a为两个相邻设计刻度之间的距离，t1n为编码器在第一转速运动下第n个实际刻度的时间戳，t1(n‑1)为编码器在第一转速运动下第n‑1个实际刻度的时间戳，所述第一时间戳为在所述编码器以第一转速运动下获得的各实际刻度的时间戳，所述实际刻度为所述编码器上的实际标尺刻度，1≤n≤m，m为编码器上实际刻度的数量；基于编码器在第一转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度获得编码器在第一转速运动下的第一速度信号；对所述第一速度信号进行低通滤波处理获得编码器在第一转速运动下的平均速度；基于对应每个实际刻度的第二时间戳，根据v2n＝a/(t2n‑t2(n‑1))计算编码器在第二转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度，其中，v2n为编码器在第二转速运动下第n个实际刻度和第n‑1个实际刻度间的平均速度，t2n为编码器在第二转速运动下第n个实际刻度的时间戳，t2(n‑1)为编码器在第二转速运动下第n‑1个实际刻度的时间戳，所述第二时间戳为在所述编码器以第二转速运动下获得的各实际刻度的时间戳；基于编码器在第二转速运动下每两个相邻实际刻度的刻度间平均速度获得编码器在第二转速运动下的第二速度信号；对所述第二速度信号进行低通滤波处理获得编码器在第二转速运动下的平均速度；根据V1‑V2＝(δn+na)(1/t1n‑1/t2n)获得低通滤波处理后每个实际刻度的刻度误差，其中，V1为所述编码器在第一转速运动下的平均速度，V2为所述编码器在第二转速运动下的平均速度，δn为低通滤波处理后第n个实际刻度的刻度误差。