[发明专利]一种立式上下料机械手

摘要

本发明涉及一种立式上下料机械手，所述立式上下料机械手通过水平伺服电机驱动水平移动块水平运动，垂直伺服电机驱动垂直移动柱上下运动；同时通过旋转控制装置可以控制机械手箱体沿旋转轴旋转；伸缩气缸可控制机械手手臂的伸缩，旋转工件气缸可控制夹持部的旋转，从而可以完全代替人工上下料；本发明方案有效降低了人力和生产成本，既有效避免了生产过程中的人身安全事故，同时也满足了现代化工业大批量生产的需求，提高了生产效率，且产品质量稳定，可给生产厂商带来了很大的经济效益。

主权项

一种立式上下料机械手，其特征在于：包括框架、水平移动块、垂直移动柱、垂直伺服电机、水平伺服电机、旋转控制装置、伸缩气缸、机械手箱体、机械手手臂、夹持部；所述框架上设置有第一直线导轨，所述水平移动块设置在第一直线导轨上，并由水平伺服电机驱动可沿第一直线导轨水平运动；所述垂直移动柱的下端与旋转控制装置相连；所述垂直移动柱的侧部设置有第二直线导轨；所述第二直线导轨设置在水平移动块上的滑槽中，所述垂直移动柱由垂直伺服电机驱动可沿水平移动滑块的滑槽上下运动；所述旋转控制装置，包含推动旋转气缸、齿条、齿条滑轨、齿轮箱、旋转齿轮、旋转轴；所述齿条滑轨设置在齿轮箱内；所述齿条设置在齿条滑轨上，并可沿齿条滑轨移动；所述旋转齿轮的中心与齿条垂直设置；所述齿条与旋转齿轮啮合；所述推动旋转气缸的活塞杆与齿条相连，可推动齿条运动；所述旋转轴设置在旋转齿轮的中心部；所述旋转轴的下端与机械手箱体相连；所述机械手箱体内设置有第三直线导轨，所述伸缩气缸可控制机械手手臂沿第三直线导轨运动；所述机械手手臂的前部设置有旋转工件气缸；所述夹持部设置在旋转工件气缸上，所述旋转工件气缸可控制夹持部沿旋转工件气缸的中心轴旋转；所述旋转轴上设置有缓冲挡块；所述齿轮箱上设置有缓冲器；所述齿轮箱上设置有螺钉；所述螺钉位于缓冲器的侧部；所述框架上设置有滚珠丝杆，所述滚珠丝杆穿过水平移动块；所述水平伺服电机与滚珠丝杆相连，并可驱动滚珠丝杆旋转；当滚珠丝杆旋转时，驱动水平移动块沿第一直线导轨运动；所述垂直移动柱上设置有滚珠丝杆；所述垂直伺服电机与滚珠丝杆相连，并可驱动滚珠丝杆旋转；当滚珠丝杆旋转时，驱动垂直移动柱上的第二直线导轨沿水平移动块上的滑槽运动。