[发明专利]仿水母机器人及其控制方法

摘要

本发明公开一种仿水母机器人及其控制方法，包括半球形柔性外壳、支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆、若干形状记忆合金丝、尾鳍；尾鳍包括尾鳍环及自尾鳍环延伸出的鳍板，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。该仿水母机器人的动力以及转向通过控制形状记忆合金丝的收缩或拉伸来使半球形柔性外壳收缩或张开，产生水母仿生效果而进行运动，并通过形状记忆合金丝带动尾鳍偏转实现转向。该仿水母机器人结构简单且易于控制。

主权项

一种仿水母机器人，其特征在于：包括纵长的主体、安装于主体前端的头部及安装于主体尾端的尾鳍；所述头部包括半球形柔性外壳及支撑于该半球形柔性外壳内侧的若干弹性拉杆，所述弹性拉杆包括抵靠半球形柔性外壳的支点、自支点向外延伸的拉杆主杆及自支点向主体延伸的连接部；尾鳍包括与主体连接的尾鳍环及连接尾鳍环并相互交叉的鳍板；所述主体包括若干形状记忆合金丝，该形状记忆合金丝的一端连接弹性拉杆的连接部，而另一端连接所述尾鳍环。