[发明专利]一种飞行器相对高度和相对姿态的测量系统及其测量方法

摘要

本发明公开了一种飞行器相对高度和相对姿态的测量系统及其测量方法，将四个超声波测距模块安装在飞行器不同位置，通过MPU控制超声波测距模块的超声波发射和接收，计算超声波传播时间，采集大气的气压、温度、湿度参数对超声波传播速度进行补偿，同时利用测距误差补偿模型，补偿超声波测距传感器的测距误差，测得各自与地面间的相对高度数据，建立相对高度及姿态计算模型，计算出飞行器机翼中心位置相对于降落跑道平面的精确相对高度和超声波安装平面相对于跑道平面的姿态角信息，该方法提高了飞行器降落阶段的相对高度和相对姿态测量的精度及稳定性。

主权项

一种飞行器相对高度和相对姿态的测量系统，其特征在于：包括超声波测距模块、微处理器、温度传感器、湿度传感器和气压传感器，所述超声波测距模块、温度传感器、湿度传感器、气压传感器分别与微处理器相连；微处理器控制超声波测距模块向外发射超声波并接收对应的回波，同时温度传感器、湿度传感器和气压传感器将采集到的当前温度、湿度和气压信息发送到微处理器进行处理。