[发明专利]基于显著场景点检测的移动机器人级联地图创建方法有效
| 申请号： | 201310183577.6 | 申请日： | 2013-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN103278170A | 公开（公告）日： | 2013-09-04 |
| 发明（设计）人： | 钱堃;马旭东;戴先中;房芳 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G06T7/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人导航技术领域。本发明公开了一种基于显著场景点检测的移动机器人级联地图创建方法。包括如下步骤：1)根据移动机器人传感器采集的图像数据，在线检测显著场景对应的自然场景路标，生成全局地图中的拓扑节点；2)更新移动机器人位姿和局部栅格子地图；3)以显著场景点作为拓扑节点创建全局拓扑地图结构，在机器人轨迹闭合检测的基础上，引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化，确保拓扑地图的全局一致性。该发明适用于各类移动机器人在包含多个房间、走廊等区域的室内大范围环境中进行自主路径规划和导航应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 显著 景点 检测 移动 机器人 级联 地图 创建 方法 | ||
【主权项】：
基于显著场景点检测的移动机器人级联地图创建方法，其特征在于，所述方法包括：根据移动机器人的传感器采集的图像数据，进行在线显著场景点检测，生成全局拓扑节点；更新移动机器人位姿和局部栅格子地图：根据激光传感器数据、航位推算传感器、上一周期对移动机器人的位姿估计和前期构建得到的局部栅格子地图，估计当前周期移动机器人的局部位姿，并更新栅格子地图局部坐标框架；以显著场景点作为拓扑节点创建全局拓扑地图结构，在机器人轨迹闭合检测的基础上，引入加权扫描匹配法和松弛法对拓扑结构进行优化，修正全局拓扑地图的一致性。
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