[发明专利]一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法

摘要

本发明涉及一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法，包括以下步骤：通过采集驱动力信号、车辆的纵向速度信号和车载纵向加速度传感器信号、轮速信号，首先利用车辆纵向动力学和轮胎动力学分别对滑移率和利用附着系数实时估计，然后将估计的滑移率值传给简化轮胎模型，得到在一组不同路面的利用附着系数估计值，与所在路面的利用附着系数相比，选取误差最小的一个值，利用简化轮胎模型求取峰值，即得到了峰值附着系数。本方法求解过程简单，运算快捷，收敛时间短。本方法鲁棒性良好，适用于车辆在行驶过程中各种路面的峰值附着系数的实时估计。

主权项

1.一种分布式驱动电动汽车的路面峰值附着系数估算方法，其特征在于，包括以下步骤：1）建立一种车辆路面峰值附着系数估算系统，包括：一设置在车辆驱动系统上的驱动力矩传感器、一设置在车轮处的轮速传感器，设置在整车控制器上的一车速传感器、一车轮滑移率计算模块、一基于纵向动力学的轮胎力估计模块、一简化轮胎模型模块和一路面峰值附着系数估计模块；所述车轮滑移率计算模块里植有滑移率计算算法，基于纵向动力学的轮胎力估计模块里植有车轮纵向力、垂向力和实时附着系数算法，简化轮胎模型模块里植有简化轮胎模型算法，路面峰值附着系数估计模块里植有路面峰值附着系数算法；2）在车辆运行过程中，整车控制器取某两个相邻的采样时刻k-1和k，分别从所述驱动力矩传感器接收车辆在两时刻之间的驱动力矩变化信号T_d，从所述轮速传感器接收实时的轮速信号ω(k-1)和ω(k)，从所述车速传感器接收实时的纵向车速信号v_x(k-1)和v_x(k)，发送到所述基于纵向动力学的轮胎力估计模块和车轮滑移率计算模块；3）所述基于纵向动力学的轮胎力估计模块根据实时采集到的各信号，计算出车轮的纵向力F_x、垂向力F_z和车轮的实时附着系数μ_x，将所述垂向力F_z分别发送到简化轮胎模型模块和路面峰值附着系数估计模块，将实时附着系数μ_x发送到所述路面峰值附着系数估计模块；4）所述车轮滑移率计算模块根据接收到的实时纵向车速信号v_x(k)和轮速信号ω(k)计算车轮的滑移率S，并将结果分别发送给简化轮胎模型模块和路面峰值附着系数估计模块；5）所述简化轮胎模型模块根据所述滑移率计算模块和基于纵向动力学的轮胎力估计模块发送过来的滑移率S、实时纵向车速信号v_x(k)、车轮的垂向力F_z，利用简化轮胎模型算法计算得到不同路面的附着系数向量μ_x，并将结果发送给路面峰值附着系数估计模块；6）所述路面峰值附着系数估计模块根据接收到的实时附着系数μ_x和不同路面的附着系数向量μ_x，将不同路面的附着系数向量μ_x中的各元素与所述实时附着系数μ_x进行比对，找出最接近的一个元素7）将找到的所述最接近的一个元素再次利用简化轮胎模型算法计算得到所求的路面峰值附着系数