[发明专利]并联式机器人及线性并联式机构

摘要

本发明提供一种线性并联式机构，包含一固定平台、一可动平台及多个连杆组。连杆组连接固定平台与可动平台，并带动可动平台，其中一连杆组包含线性传动元件以及致动连杆，各致动连杆由各线性传动元件带动，使可动平台相对固定平台作动。借此，除解决传统串联式机器人机构误差累积的问题，亦同时降低习用并联式机器人机构的运动误差的问题，且可扩大其工作范围并强化工作稳定性。

主权项

1.一种线性并联式机构，其特征在于，包括：一固定平台，包括：一固定基座，其中央具有一开口；及一固定座，穿过该开口以设置于该固定基座的一中心位置；一可动平台，该可动平台相对于该固定平台移动；以及多个连杆组，位在该开口中，该些连杆组至少部分位于该固定基座的上方，是连接该固定平台与该可动平台，并带动该可动平台，各该连杆组包括：一线性传动元件，所述线性传动元件集中于所述固定座，至少部分位于该固定基座的上方，并对称环绕固定在该固定座外侧；及一致动连杆，各该致动连杆具有一第一端及一第二端，各该致动连杆包括一致动上杆及一致动下杆，该致动上杆上侧有该致动连杆的该第一端连接于该线性传动元件，该第一端受该线性传动元件带动，该致动下杆具有一枢转端连接于该致动上杆；该致动下杆另具有该致动连杆的该第二端与该可动平台相连接；其中该些连杆组未伸缩作动而处于一第一位置时，该些致动下杆位于该固定基座下方；当该些连杆组伸缩作动，该些线性传动元件带动该些致动上杆伸缩作动，该些致动下杆会随着该些致动上杆连动而处于一第二位置时，至少部分该些致动下杆位在该开口中。