[发明专利]基于车辆垂向振动系统辨识的路面识别系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于车辆垂向振动系统辨识的路面识别系统及方法，主要由传感器信号采集模块、传感器信号处理模块、系统辨识模块、自适应状态观测模块、路面空间历程生成模块、路面特征参数提取模块和路面分类器组成，所述传感器信号处理模块、系统辨识模块、自适应状态观测模块、路面空间历程生成模块、路面特征参数提取模块和路面分类器集成在ECU芯片中，并通过总线进行相互之间的通信，所述传感器信号采集模块通过线束与ECU芯片进行数据传输。能够简便快捷且能较为准确地估计路面类型的方法及其测量系统，有效改善现有车用路面识别技术不能适应车辆系统参数变化的不足之处。

主权项

一种基于车辆垂向振动系统辨识的路面识别系统，其特征在于：由传感器信号采集模块（Ⅰ）、传感器信号处理模块（Ⅱ）、系统辨识模块（Ⅲ）、自适应状态观测模块（Ⅳ）、路面空间历程生成模块（Ⅴ）、路面特征参数提取模块（Ⅵ）和路面分类器（Ⅶ）组成，所述传感器信号处理模块（Ⅱ）、系统辨识模块（Ⅲ）、自适应状态观测模块（Ⅳ）、路面空间历程生成模块（Ⅴ）、路面特征参数提取模块（Ⅵ）和路面分类器（Ⅶ）集成在ECU芯片（Ⅹ）中，并通过总线进行相互之间的通信，所述传感器信号采集模块（Ⅰ）通过线束与ECU芯片（Ⅹ）进行数据传输；所述的传感器信号采集模块（Ⅰ）包括车身加速度传感器（1）、悬架动行程传感器（2）、车速传感器（3）和A/D转换器（4），所述车身加速度传感器（1）采集车辆垂直方向的垂直加速度信号；悬架动行程传感器（2）采用角位移传感器，以其角位移的变化来测量悬架的动行程；车速传感器（3）采集车速信号；所述的A/D转换器（4）具有高转换速率特性。