[发明专利]基于双目式红外传感器件的装配机器人定位装置

摘要

本发明公开了一种基于双目式红外传感器件的装配机器人定位装置，旨在克服目前装配配机器人用定位装置无法对透明圆柱形及球形物体准确定位，从而导致机械手无法可靠抓住物体或者准确投放物体的缺点，包括安装于控制电路板上的两只红外发射管，一只红外接收头和单片机，两只红外发射管对称设于红外接收头两侧，两只红外发射管的发光中心和红外接收头中心在一个平面上，每只红外发射管均向红外接收头一侧倾斜且与控制电路板之间成一锐角A1，每只红外发射管的发光中心到控制电路板的垂直距离为H1，每只红外发射管的发光中心到红外接收头中心的水平距离为L1；两只红外发射管和红外接收头分别占用单片机的一个I/O端口。

主权项

一种基于双目式红外传感器件的装配机器人定位装置，其特征在于：包括安装于控制电路板上的两只红外发射管，一只红外接收头和单片机，两只红外发射管对称设于红外接收头两侧，两只红外发射管的发光中心和红外接收头中心在一个平面上，每只红外发射管均向红外接收头一侧倾斜且与控制电路板之间成一锐角A1，每只红外发射管的发光中心到控制电路板的垂直距离为H1，每只红外发射管的发光中心到红外接收头中心的水平距离为L1；每只红外发射管的正极性端通过上拉电阻接于电源，负极性端通过一晶体三极管和可调电阻接于单片机的一个I/O端口，晶体三极管的一端接地；红外接收头一端接于电源，一端接地，一端接于单片机的一个I/O端口，两只红外发射管和红外接收头分别占用单片机的一个I/O端口；所述单片机控制所述两只红外发射管在时间间隔T内分时发射红外光，重复以下控制过程：当红外接收头占用的单片机I/O端口在时间间隔T内连续发生两次电平跳变时，单片机向装配机器人发出停车信号；当红外接收头占用的单片机I/O端口在时间间隔T内只发生一次电平跳变时，单片机向装配机器人发出停车并转向信号。