[发明专利]一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法，该系统主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，每个车轮由无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构由制动用直流电机驱动，每个转向机构由转向用直流电机驱动，主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后对电机进行驱动控制。该方法是：采用PWM控制方式对转向用直流电机以及制动用直流电机的速度进行控制，通过UART串行接口对无刷直流轮毂电机的速度进行控制，采用非交叉耦合算法同时对多台电机进行控制，设定控制过程中转向用直流电机比无刷直流轮毂电机和制动用直流电机具有更高优先级。本发明能对多个电机进行同时驱动与控制，实现了整车动力匹配合理化、高效化。

主权项

一种电动田间搬运车分布式驱动系统，其特征在于：所述电动田间搬运车包括4个车轮、若干个刹车机构和若干个转向机构，每个车轮均分别由一台无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构均分别由一台制动用直流电机驱动，每个转向机构均分别由一台转向用直流电机驱动，所述电动田间搬运车的主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，所述主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后经无刷直流电机驱动器控制每台无刷直流轮毂电机的速度，经直流电机驱动器控制每台转向用直流电机以及每台制动用直流电机。