[发明专利]基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法无效
| 申请号： | 201310138561.3 | 申请日： | 2013-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN103234541A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 成怡 | 申请（专利权）人： | 天津工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 300160*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明研究一基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法，通过kalman滤波融合视觉系统的位置估计和惯性导航系统的位置估计，给出载体的最终位置估计。为了分离四轴飞行器中的非线性部分，且将加速度速度矢量ak引入kalman滤波，从而可获得aT。同时修改滤波中的递推方程，补偿图像传输的时间延迟。此方法正是为了适合中小型无人机微型化及低成本的特点，具有理论与实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 kalman 滤波 飞行器 视觉 导航 方法 | ||
【主权项】：
一种基于kalman滤波的四轴飞行器视觉导航方法。其特征在于(1)提出无人机视觉导航系统中补偿视觉图像传输延迟；(2)采用kalman滤波，融合视觉系统的位置估计和惯性导航系统的位置估计，从而给出四轴飞行器最佳的位置估计。
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