[发明专利]一种电动夹爪自动化控制系统及其专有装置无效
| 申请号： | 201310136385.X | 申请日： | 2013-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN103235619A | 公开（公告）日： | 2013-08-07 |
| 发明（设计）人： | 徐建明;陈张雷;南余荣;张健;朱海涛;陆群 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D27/02 | 分类号： | G05D27/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵;黄美娟 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种电动夹爪自动化控制系统及其专有装置，所述的控制系统包括以下步骤：先在与电动夹爪控制器信号连接的上位机控制界面上设定控制参数；电动夹爪控制器下载步骤1）中设定的参数后先进行位/力混合调节器、速度调节器和电流调节器的串联PID控制算法运算，再进行电压空间矢量SVPWM控制算法，产生PWM波开关信号并传输给电机变频控制电路；电机变频控制电路根据上述PWM波开关信号驱动电机，控制电动夹爪执行相应动作；按照所述的控制系统构建的专有装置包括带有上位机控制界面的电动夹爪控制器、电机变频控制电路和电动夹爪，电动夹爪控制器通过电机变频控制电路与电动夹爪连接。本发明有益效果是：控制精度高、性能可靠、操作方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 电动 自动化 控制系统 及其 专有 装置 | ||
【主权项】：
一种电动夹爪自动化控制系统，包括以下步骤：1）、先在与电动夹爪控制器信号连接的上位机控制界面上设定的控制参数；2）、电动夹爪控制器下载步骤1）中设定的参数后先进行位/力混合调节器、速度调节器以及电流调节器的串联PID控制算法运算，再进行电压空间矢量SVPWM控制算法，产生PWM波开关信号并传输给电机变频控制电路；3）、电机变频控制电路将根据步骤2）中接受到的PWM波开关信号驱动电机，控制作为执行元件的电动夹爪执行相应的动作，同时，电机变频控制电路将采集的电动夹爪中电机的反馈电流信号回传到电动夹爪控制器和上位机控制界面，并与预设的电机电流的参考值进行比较，一旦所述的电机的反馈电流超出设定的参考值，切换电机的输出力的控制状态，实现对电动夹爪动作的实时控制和监测。
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