[发明专利]双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法

摘要

本发明公开了一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器及方法，在基于DSP的控制器中引入了精密运动控制专用芯片LM629，形成基于DSP与LM629的全新控制器，把控制系统中工作量最大的三自由度锡焊机器人伺服系统和出锡量伺服系统电机X、电机Z、电机U和电机Y的控制交给LM629处理，而人机界面、路径读取、轨迹参数预设、温度检测、数据存储、I/O控制等功能交给DSP完成。通过上述方式，本发明能够实现数字信号的实时处理，同时把DSP从复杂的工作中解脱出来，能够实时进行数据交换和调用，实现了部分的信号处理算法和响应中断，实现了数据通信和存储实时信号。

主权项

一种双核三自由度中速锡焊机器人伺服控器，其特征在于，包括：DSP与LM629双核控制器、用于三自由度锡焊机器人伺服系统的电机U、电机Z和电机X、用于三自由度锡焊机器人出锡系统的电机Y以及用于温度控制的温度检测模块，所述DSP与LM629双核控制器连接电机U、电机Z和电机X，所述DSP与LM629双核控制器还连接电机Y，所述DSP与LM629双核控制器与温度检测模块相互连接。