[发明专利]基于线性自抗扰技术的水下机器人深度控制装置和方法无效
| 申请号： | 201310127774.6 | 申请日： | 2013-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN103412567A | 公开（公告）日： | 2013-11-27 |
| 发明（设计）人： | 彭艳;国文青;刘梅;谢少荣;罗均;唐智杰 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/04 | 分类号： | G05D1/04 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于线性自抗扰技术的水下机器人深度控制装置和方法。本装置包括：水下机器人、电缆、计算机、控制主板和传感器，水下机器人下部安装有传感器，计算机通过电缆与水下机器人连接，控制主板安装在控制电机上，线性自抗扰技术的深度控制方法存储于控制主板内部。在实现过程中通过相应传感器获取深度、纵向速度、姿态角度信息，深度控制器将系统的模型和外扰处于同等地位，利用基于线性自抗扰技术的深度控制方法进行控制解算，输出控制指令；水下机器人执行机构执行控制指令，完成水下机器人深度运动控制。本发明提供一种可以有效地适应水下机器人强非线性动力学特性以及外界干扰，实现精确深度控制的基于线性自抗扰技术的深度运动控制装置和方法。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 线性 技术 水下 机器人 深度 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于线性自抗扰技术的水下机器人深度控制装置，包括：水下机器人(1)、电缆(2)、计算机(3)、控制主板(4)和传感器(5)，其特征在于所述水下机器人(1)下部安装传感器(5)，计算机(3)通过电缆(2)与水下机器人(1)连接，控制主板(4)安装在计算机(3)上;安装于水下机器人(1)上的传感器(5)通过电缆(2)与计算机(3)上的控制主板(4)相连，实现相关数据的读取、中心数据交互功能以及系统供电;计算机(3)利用线性自抗扰深度控制方法进行控制解算，计算机(3)经控制主板(4)输出控制指令，水下机器人(1)执行机构执行控制指令，完成水下机器人深度运动控制。
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