[发明专利]基于Kinect摄像机的人机协作装置及方法

摘要

本发明主要基于近期微软公司推出的一款Kinect®的体感摄像机，来实现人体目标的检测和跟踪，本文利用Kinect®的人体骨架检测技术能精确判断出目标物的位置以及试验者的意图，避免交接时候出现危险，而且提出了基于工作空间的RRT算法来实现路径规划。通过反复试验验证本系统可以安全的进行人际交接。

主权项

1.一种与试验员协作从而实现对目标物进行跟踪和协作的人机协作装置，其特征在于，具有：至少1个机械手，用于抓握所述目标物；至少1个机械臂，所述机械臂的底部为基座，所述机械臂的末端安装有所述机械手；至少1个摄像机，对空间位置进行立体定位，采集彩色图像信息、深度图像信息和所述试验员的骨骼信息；至少1个棋盘格，用于标定所述末端的位置；以及至少1台计算机，其中，所述计算机用于处理所述彩色图像信息、所述深度图像信息和所述骨骼信息，处理所述空间位置的相互关系，实现对所述目标物进行跟踪和与所述试验员进行协作，所述计算机与所述机械臂通过控制器局域网络总线连接，并且控制所述机械臂的运动与所述机械手的运动。