[发明专利]用于组合导航系统的动基座对准方法及系统有效
申请号: | 201310102852.7 | 申请日: | 2013-03-27 |
公开(公告)号: | CN103226022A | 公开(公告)日: | 2013-07-31 |
发明(设计)人: | 郭美凤;包超;张嵘;刘刚 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G01C25/00 | 分类号: | G01C25/00 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 张大威 |
地址: | 100084 北京*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出一种用于组合导航系统的动基座对准方法及系统。其中,方法包括:S1:获取导航信息和GPS观测信息;S2:建立动基座对准的误差模型;S3:建立卡尔曼观测控制器,其中,卡尔曼观测控制器的工作被划分为多个阶段,且每个阶段对应一个状态协方差矩阵;S4:卡尔曼观测控制器根据导航信息、GPS观测信息和误差模型,计算每个阶段的控制增益;S5:判断控制增益是否满足利亚普诺夫稳定性条件,若不满足,返回步骤S3,若满足,根据控制增益计算补偿向量,并将补偿向量反馈给惯性测量单元,并由惯性测量单元进行调整。根据本发明实施例的方法,通过采用卡尔曼观测控制器,能够迅速将航向角误差压低到很小的范围,从而大大降低对准时间,提高对准精度。 | ||
搜索关键词: | 用于 组合 导航系统 基座 对准 方法 系统 | ||
【主权项】:
一种用于组合导航系统的动基座对准方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:获取导航信息和GPS观测信息,其中,所述导航信息通过惯性测量单元获取,并对所述导航信息进行惯性导航解算;S2:建立动基座对准的误差模型;S3:建立卡尔曼观测控制器,其中,所述卡尔曼观测控制器的工作被划分为多个阶段,且每个阶段对应一个状态协方差矩阵;S4:卡尔曼观测控制器根据所述导航信息、GPS观测信息和误差模型,计算出所述多个阶段中每个阶段的控制增益;S5:判断所述控制增益是否满足利亚普诺夫稳定性条件,若不满足,则返回步骤S3,若满足,则进入步骤S6;S6:根据所述控制增益计算补偿向量,并将所述补偿向量反馈给所述惯性测量单元,并由所述惯性测量单元进行调整。
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